机器人与控制技术PDF电子书下载
- 电子书积分:11 积分如何计算积分?
- 作 者:诸静编著
- 出 版 社:杭州:浙江大学出版社
- 出版年份:1991
- ISBN:7308007871
- 页数:292 页
目录 1
前言 1
第一章 绪论 1
第一节 机器人由来与定义 1
§1.1 机器人由来 1
§1.2 机器人定义 1
第二节 机器人分类 2
§3.2 智能机器人技术展望 4
§3.1 机器人发展史 4
第三节 机器人发展与展望 4
第四节 机器人应用与未来 7
§4.1 机器人应用特点 7
§4.2 人类的未来伙伴 9
第二章 位形描述和空间变换 11
第一节 位形空间的描述 11
§1.1 位形空间和自由度 11
§1.2 齐次坐标 11
§1.3 位形描述与广义坐标 12
§1.4 框与框的描述 13
第二节 空间变换 13
§2.1 框映射 13
§2.2 坐标变换 14
§2.3 等效旋转变换 27
第三节 刚体运动的矩阵表示 30
§3.1 位形矩阵 30
§3.2 速度矩阵与加速度矩阵 30
§3.3 应用举例 32
第四节 关节空间与连杆描述 34
§4.1 关节与连杆 34
§4.2 连杆的描述 35
§4.3 关节空间与连杆变换 36
§4.4 实例 39
第三章 机械手运动学 42
第一节 正向运动学 42
§1.1 形态广义坐标求解 42
§1.3 实例 46
§1.2 位置广义坐标求解 46
§2.1 摄动齐次变换 50
第二节 摄动平移和摄动旋转 50
§2.2 摄动齐次变换的无序性 52
§2.3 摄动齐次变换的相对性 53
§2.4 摄动与雅可比矩阵 55
§2.5 实例 56
第三节 机械手摄动与空间表示 61
§3.1 机械手摄动与位形空间表示 61
§3.3 机械手摄动与伪雅可比矩阵 62
§3.2 机械手摄动与关节空间表示 62
§3.4 J阵和Ju阵 66
§3.5 实例 68
第四节 逆向运动学 69
§4.1 逆问题可解性 70
§4.2 解析算法 71
§4.3 逆雅可比矩阵 76
§4.4 数值解算法 80
§1.1 动力学建模一般算法 85
第四章 机械手动力学模型 85
第一节 牛顿-欧拉法建模原理 85
§1.2 牛顿-欧拉建模算法之一 88
§1.3 牛顿-欧拉建模算法之二 93
第二节 广义坐标建模原理 94
§2.1 达朗伯方程建模算法 94
§2.2 广义动静法建模与算法 96
第三节 拉格朗日方程建模原理 99
§3.1 建模原理与算法 99
§3.2 实例 104
第五章 机器人控制基础技术 112
第一节 机器人的基本结构 112
§1.1 关节结构和自由度 112
§1.2 关节配置 114
§1.3 手臂与抓手 115
第二节 检测技术 117
§2.1 测量传感器分类 117
§2.2 内部测量用传感器 118
§2.3 外部测量用传感器 122
第三节 伺服驱动技术 127
§3.1 伺服机构形式和分类 127
§3.2 电气伺服系统…………………………………………………………………………………?§3.3 电气-油压伺服系统………………………………………………………………………………?§3.4 气压伺服系统 141
第四节 定位技术 141
第五节 示教技术 142
第一节 工业机器人控制方式及其分类 144
§1.1 工业机器人控制方式 144
第六章 机器人控制 144
§1.2 工业机器人控制方式分类 146
第二节 机械手控制器模型 151
§2.1 位置控制器的建模 151
§2.2 控制器模型的分解 152
§2.3 机械手控制器 156
§2.4 力控制器建模 162
第三节 多关节机械手的控制 165
§3.1 多关节机械手 165
§3.2 多关节机械手位置计算 166
§3.3 人臂型机械手位置与手指方向的三维向量算法 169
§3.4 由手指位置方向求各关节角的算法 173
§3.5 输入手指移动速度的算法 176
第四节 机械操作手控制中几个重要问题 178
§4.1 结构频率与系统稳定性 178
§4.2 误差分析 180
§4.3 多杆操作手控制中耦合 185
§4.4 力矩伺服 186
§4.5 伺服系统的参数计算与采样频率 188
第七章 控制路径与规划系统 189
第一节 路径描述的一般问题 189
§1.1 路径与描述 189
§1.2 作业描述举例 190
第二节 关节空间的运动规划 190
§2.1 运动规划的约束条件 191
§2.2 多项式函数规划 192
§2.3 具有抛物线段的线性函数规划 195
§3.1 直角坐标空间的运动轨迹规划算法 198
第三节 直角坐标空间的运动轨迹规划 198
§3.2 应用举例 201
第四节 运行中运动轨迹的给定 203
§4.1 关节空间路径的形成 203
§4.2 直角坐标空间路径的形成 204
§4.3 动态规划的应用 204
第五节 机器人规划 206
§5.1 产生式系统 206
§5.2 STRIPS系统和“手段-目标”分析 211
§5.3 高级的规划生成系统 214
§5.4 分层规划 216
§5.5 学习系统和专家系统 217
第八章 机器人现代控制与计算机辅助技术 222
第一节 机器人现代控制技术 222
§1.1 动态控制 222
§1.2 解耦控制 224
§1.3 最优控制 226
§1.4 自适应控制 229
§1.5 模糊控制 236
§1.6 滑模控制 238
第二节 冗余控制与协调控制 241
§2.1 冗余机器人控制 241
§2.2 机器人协调控制 243
第三节 计算机系统及其辅助功能 245
§3.1 计算机系统构成与功能 245
§3.2 计算机直接控制 249
§3.3 机器人群控技术 252
§3.4 智能机器人 253
第四节 机器人仿真技术 254
§4.1 系统仿真 254
§4.2 动力学建模仿真算法 256
§4.3 机械手动力学仿真实例 262
§4.4 协调控制仿真实例 265
附录1 等效旋转变换原理 270
附录2 凯恩算式 275
思考与练习题 279
参考文献 288
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《Prometheus技术秘笈》百里燊 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《药剂学实验操作技术》刘芳,高森主编 2019
- 《林下养蜂技术》罗文华,黄勇,刘佳霖主编 2017
- 《脱硝运行技术1000问》朱国宇编 2019
- 《催化剂制备过程技术》韩勇责任编辑;(中国)张继光 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《浙江海岛植物原色图谱》蒋明,柯世省主编 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《美丽浙江 2016 法语》浙江省人民政府新闻办公室编 2016
- 《二十五史中的浙江人 24》浙江省地方志编纂委员会编 2005
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020