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目录 1

前言 1

第一章引论 1

1.1 自动控制系统的构成原理 1

1.2计算机控制系统 4

思考题 7

第二章模拟式控制系统的分析基础 9

2.1系统的数学模型 9

2.2传递函数 22

2.3频率特性函数 33

2.4方块图与信号流图 40

2.5稳定性分析 47

2.6稳态误差 53

2.7动态品质的估算 57

2.8提高控制系统性能的基本方法 60

习题 67

第三章数字信号 73

3.1数字信号的断续性 73

3.2采样过程 74

3.3整量过程 78

3.4信号保持 83

习题 85

第四章计算机控制系统的Z变换分析法 87

4.1 Z变换 88

4.2脉冲传递函数与方块图 100

4.3稳定性分析 107

4.4稳态误差与瞬态响应 112

4.5推广Z变换 116

习题 123

第五章计算机控制系统的Z变换设计法 125

5.1模拟式调节器的数字化 125

5.2快速有波纹计算机控制系统的设计 131

5.3快速无波纹计算机控制系统的设计 141

5.4具有旁路数字控制器的系统的设计 145

5.5具有干扰作用的系统的设计 150

5.6控制公式的程序设计法 155

习题 158

6.1动态系统的状态变量描述法 160

第六章计算机控制系统的状态变量分析设计法 160

6.2状态方程之解 164

6.3具有输出反馈的快速最佳计算机控制系统的设计 177

6.4具有状态反馈的快速最佳计算机控制系统的设计 189

6.5具有二次型性能指标函数的最佳计算机控制系统的设计 199

6.6自校正控制器的设计 210

习题 218

第七章实时计算机控制系统 221

7.1实时控制计算机 221

7.2计算机控制系统设计中的一些问题 224

7.3微机实时控制系统设计举例 228

习题参考答案 235

参考文献 246