步进电动机及其控制系统 增量运动控制之二PDF电子书下载

前言 1

作者名单 1

一、步进电动机导论　B．C．Kuo 1

1—1．引言 1

1—2．步进电动机的应用 1

目录 1

1—3．步进电动机的优缺点 5

1—4．步进电动机的类型 5

1—5．步进电动机的工作特性 6

1—6．螺管线圈-棘轮式步进电动机 8

1—7．反应式步进电动机 9

1—8．永磁式步进电动机机 19

1—9．机电式步进电动机 26

1—10．电液式步进电动机 27

1—11．结论 29

2—2 反应式步进电动机各相绕组的动态方程 32

二、反应式步进电动机的数学模拟　B．C．Kuo 32

2—1．引言 32

2—3．步进电动机中磁场能量和电磁转矩 35

2—4．多段反应式步进电动机的动态模型 38

2—5．单段反应式步进电动机的动态模型 43

附录 54

三、永磁步进电动机的数学模拟　B．C．Kuo 60

3—1．引言 60

3—2．各相绕组的动态方程 60

3—3．永磁体引起的磁链 66

3—4．初始条件和电流的不连续跃变 68

3—5．以磁链作状态变量的动态方程 71

3—6．转矩及转子动力学 72

3—7．参数的确定及结论 73

附录 74

4—2．程序逻辑 79

四、步进电动机的驱动电路 79

4—1．引言 79

4—3．功率驱动器 83

4—4．脉冲源 92

五、高性能有源抑制驱动器　A．Cassat 100

5—1．引言 100

5—2．有源抑制控制器 101

5—3．电流波形 102

5—4．动态性能的比较 104

5—5．两相通电运行 108

5—6．升速电容的作用 108

六、步进电动机的测试　K．S．Kordik and B．C．Kuo 111

6—1．引言 111

6—2．电源、电流和电压的测量 111

6—3．转速及频率的测量 111

6—5．温度的测量 118

6—4．绕组电阻的测量 118

6—6．电感的测量 119

6—7．静转矩的测量 124

6—8．矩频特性曲线的测量 125

6—9．动态转矩的测量 136

七、步进电动机的选择　K．S．Kordik 145

7—1．引言 145

7—2．步距角分辨率 145

7—3．转矩要求 146

7—4．起动（牵入）惯频特性 147

7—5．阻尼响应时间与负载惯量特性 148

7—6．步距角精度 149

7—7．输入功率极限 149

7—8．温度极限 149

7—13．安装规定 150

7—12．价格考虑 150

7—10．环境因素 150

7—11．空间限制 150

7—9．散热极限 150

7—14．用于步进电动机的齿轮选择 151

八、步进电动机的阻尼　B．C．Kuo 154

8—1．引言 154

8—2．外部机械阻尼法 154

8—3．控制电路阻尼法 159

8—4．电子线路转换的（阻尼）方法 161

8—5．利用电动机设计参数进行阻尼的方法 162

九、步进电动机的闭环控制　B．C．Kuo 167

9—1．引言 167

9—2．编码器 168

9—3．转换角或超前角 169

9—4．旋转方向的检测 170

9—5．超前角在步进电动机闭环控制中的作用 171

9—6．转换角及注入脉中对四相步进电动机闭环响应的影响 173

9—7．步进电动机使用时间延迟反馈的闭环控制 175

9—8．步进电动机闭环控制的实验结果 177

9—9．采用编码器反馈的闭环点-位控制器 178

十、采用电流检测的闭环控制　B．C．Kuo aud A．Cassat 183

10—1．引言 183

10—2．典型的电流波形及电流峰值检测器 184

10—3．电流检测的超前角 186

10—4．反应式步进电动机的动态方程 188

10—5．导通相电流波形的曲线 190

10—6．截止相电流波形的曲线 193

10—7．实际电流检测的设计依据 194

10—8．使用电流检测的闭环控制 195

10—9．步进电动机使用电流检测闭环运行的计算机模拟 199

10—10．具有电流检测装置的成套闭环点-位控制器 202

附录 204

11—1．引言 209

十一、步进电动机的转速控制 B．C．Kuo 209

11—2．固定单位时间延迟速率控制系统的介绍 211

11—3．可变单位时间延迟速率控制系统的介绍 212

11—4．固定单位转速控制器的性能 213

十二、步进电动机系统的计算机模拟　B．C．Kuo 219

12—1．引言 219

12—2．步进电动机模拟的通用程序 219

12—3．反应式步进电动机的数学模型 221

12—4．主程序 224

12—5．FCTY常规子程序 227

12—6．永磁步进电动机的计算机模拟 236

十三、步进电动机打印机系统的设计和实例研究　B．C．Kuo and G．Singh13—1．引言 239

13—2．用于高速冲击式打印机系统由步进电动机驱动的打印头 239

13—3．步进电动机驱动字盘系统的设计 252

14—2．五相混合式步进电动机的结构和工作原理 254

14—1．引言 254

十四、五相永磁步进电动机　G．Heine 254

14—3．“稳定数”与电动机的极限转矩 259

14—4．标准驱动 262

14—5．派生的步距角 272

14—6．与一台“纯粹”的两相电动机进行测试比较 275

14—7．结论要点 284

十五、步进电动机的微处理机控制　S．H．Pollack 286

15—1．引言 286

15—2．步进电动机同微处理机的接口 286

15—3．开环控制 288

15—4．闭环控制 296

15—5．步进电动机先进的闭环控制方法 310

15—6．结论要点 324

关于步进电动机及其控制系统的专利编目表 326

关于步进电动机及其控制系统的文献目录 351