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第一章　计算机控制系统概述 1

1—1　计算机控制系统的发展 1

目录 1

1—2　连续控制系统与计算机控制系统 5

1—3　计算机控制系统的组成结构与特点 6

1—4　计算机控制系统的分类 9

1—5　计算机控制系统的设计与实现 16

本章小结 19

第二章　计算机控制系统中的信号 19

2—1　计算机控制系统内信号的种类及特性 19

2—2　信号的采样过程和采样定理 24

2—3　信号的恢复与重构 36

2—4　模拟信号的整量化 43

第三章　计算机控制系统的数学描述和分析方法 48

3—1　采样信号的Z变换 48

习题 48

本章小结 48

3—2　计算机控制系统的数学描述 67

3—3　计算机控制系统的稳定性分析 92

3—4　计算机控制系统的性能指标 107

3—5　计算机控制系统的稳态误差 109

3—6　离散系统的频率特性 117

本章小结 127

习题 127

第四章　计算机控制系统的模拟化设计 127

4—1　模拟化设计概述 127

4—2　差分变换法 128

4—3　脉冲响应不变法 135

4—4　阶跃响应不变法 140

4—5　零极点匹配法 144

4—6　双线性变换法 148

4—7　离散化方法总结和设计举例 159

4—8　数字PID控制器 167

4—9　计算机实用程序 183

本章小结 201

习题 201

第五章　计算机控制系统的离散域设计 201

5—1　Z平面根轨迹设计法 201

5—2　W平面设计法 227

5—3　解析设计法 254

5—4　计算机实用程序 277

本章小结 294

习题 294

第六章　控制算法的编排实现及量化效应 294

6—1　控制算法的编排 294

6—2　数的二进制定点表示及特性 302

6—3　比例因子的配置 312

6—4　变量量化效应分析 322

6—5　变量量化的非线性效应分析 339

6—6　系统量化及对系统特性的影响 354

6—7　控制算法编排实现步骤 360

习题 363

第七章　计算机控制系统的工程实现（一） 363

7—1　计算机控制系统的计算机 363

7—2　计算机控制系统的外部设备及接口 369

7—3　计算机控制系统实时控制程序设计 401

习题 441

第八章　计算机控制系统的工程实现（二） 441

8—1　计算机控制系统中的传感器与执行机构 441

8—2　采样频率的选择 448

8—3　计算机控制系统中的抗干扰 455

8—4　系统故障及可靠性 467