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第一章 控制系统的一般概念 1

1.1 引言 1

1.2 开环控制与闭环控制 2

1.3 自动控制系统的组成及对控制系统的要求 7

1.4 控制系统的分类 12

习题 15

第二章 控制系统的数学模型 17

2.1 控制系统的运动方程式 17

2.2 非线性运动方程的线性化 23

2.3 传递函数 26

2.4 控制系统的方框图及其化简 31

2.5 控制系统的传递函数 41

2.6 信号流图 45

2.7 脉冲响应 51

习题 52

3.1 一阶系统的时域分析 58

第三章 控制系统的时域分析 58

3.2 二阶系统的时域分析 62

3.3 高阶系统的时域分析 78

3.4 线性系统的稳定性及稳定判据 84

3.5 控制系统的稳态误差 95

3.6 复合控制的误差分析 113

习题 119

4.1 根轨迹的一般概念 125

第四章 根轨迹法 125

4.2 绘制根轨迹的基本规则 127

4.3 其它情况根轨迹的绘制 139

4.4 控制系统性能的根轨迹分析 146

习题 149

第五章 频率响应法 152

5.1 引言 152

5.2 频率响应 152

5.3 频率响应的常用表示法 155

5.4 典型环节的频率响应 157

5.5 系统开环频率响应的绘制 166

5.6 奈魁斯特稳定判据 171

5.7 相角裕度和幅值裕度 181

5.8 闭环频率响应和时域性能指标关系 185

5.9 开环对数频率特性和闭环系统性能指标之间的关系 191

习题 193

第六章 线性控制系统的校正与综合 196

6.1 引言 196

6.2 用频率响应法进行系统校正装置的综合法设计 199

6.3 用频率响应法进行系统校正装置的分析法设计 215

6.4 线性控制系统的根轨迹法校正与综合 229

6.5 串联校正与反馈校正的比较 232

习题 234

第七章 非线性控制系统的分析 238

7.1 非线性控制系统概述 238

7.2 描述函数法 242

7.3 相平面法 258

7.4 波波夫法 284

习题 286

第八章 离散控制系统的分析 290

8.1 基本概念 290

8.2 z变换 296

8.3 脉冲传递函数 306

8.4 线性离散控制系统的分析 314

8.5 线性离散控制系统的校正与综合 320

8.6 最少拍随动系统的设计 325

习题 336

第九章 线性系统的状态空间分析与综合 338

9.1 线性系统的状态空间描述 338

9.2 线性系统的运动分析 367

9.3 线性系统的能控性与能观测性 380

9.4 系统稳定性分析 420

9.5 线性定常系统的综合 429

习题 463

参考文献 472