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第一章 适应系统的MRAS 1

1.1 反馈控制和适应控制——参考模型的应用 1

1.2 适应控制系统概论 7

1.3 模型参考适应系统(MRAS) 11

1.4 小结 23

第二章 MRAS设计 25

2.1 MRAS的数学描述 25

2.2 MRAS设计前提 30

2.3 MRAS的设计 31

2.4 等价非线性反馈系统 32

2.5 基于超稳定性理论的MRAS设计 35

2.6 小结 41

习题 42

3.1 离散形MRAS的特点 44

第三章 离散时间形式的MRAS 44

3.2 离散形MRAS的设计示例 45

3.3 应用输入输出差分方程的离散形MRAS 52

3.4 小结 69

习题 70

第四章 基于MRAS的参数辨识 72

4.1 辨识问题和MRAS 72

4.2 离散时间递推辨识器 75

4.3 输入信号具备的条件 80

4.4 测量噪声的影响 83

4.5 各种辨识算法的比较 90

4.6 小结 100

习题 101

第五章 适应观测器 103

5.1 适应观测器和MRAS 103

5.2 线性渐近状态观测器 104

5.3 适应观测器的设计 107

5.4 适应观测器的概率特性 123

5.5 小结 127

习题 128

第六章 模型参考适应控制(MRAC) 129

6.1 线性模型跟踪控制 129

6.2 显式模型参考适应控制 136

6.3 隐式模型参考适应控制 147

6.4 计算机仿真 149

6.5 MRAC系统的概率特性 153

6.6 小结 158

习题 159

附录A 正动态系统 160

A.1 复正实函数 160

A.2 连续时间定常线性正系统 163

A.3 离散时间定常线性正系统 166

A.4 离散时间非定常线性正系统 169

附录B 超稳定性理论 172

B.1 超稳定问题 172

B.2 定义 172

B.3 主要结果 173

B.4 超稳定块的结合 175

附录C 定理3.3和推论3.1的证明 176

C.1 等价于式(3.98)、式(3.101)的反馈系统 176

C.2 L(Λ)集合和N(Γ)集合 176

C.3 定理3.3和推论3.1的证明 183

附录D 式(6.20)的证明 186

附录E 辅助定理6.1的证明 188

习题解答 190

参考文献 197