现代调节器及其应用PDF电子书下载

目录 1

第一章 概述 1

一、调节器在自动化系统中的作用 1

二、什么样的控制系统才有调节能力 4

三、工业调节器的发展 5

四、调节器的设计依据 10

第二章 PID调节器 18

一、状态调节器 19

（一）状态空间的描述方法 19

（二）状态调节器的设计 22

二、连续PID调节器 27

（一）气动PID调节器 28

（二）电动PID调节器 36

三、多阶微分PID调节器 80

四、抗积分饱和PID调节器 89

（一） 抗积分饱和调节器 89

（二）抗积分饱和PID调节器的组成 91

（三）DTT-2105抗积分饱和调节器 95

五、浮压调节器（或称阀位调节器） 97

（一）浮压调节系统 97

（二）浮压调节原理 99

（三）浮压调节器的线路组成 104

（一）PI-P切换调节 108

六、PI-P切换调节器 108

（二）PI-P切换调节器的组成 109

（三）调节器参数的确定 114

七、给定伺服跟踪调节器 114

（一）给定伺服跟踪调节器的应用 114

（二）调节器的组成 116

八、数字时序程序给定PID调节器 121

（一）时间程序给定温度调节 121

（二）程序给定器的组成 122

一、继电型调节器 133

（一）典型系统的构成 133

第三章 非线性调节器 133

（二）继电调节器的构成 134

（三）调节器的设计 137

（四）C？与Ch可调的位式开关部件 153

（五）继电型调节器的应用 156

二、二位式调节器 158

（一）二位调节 158

（二）二位式调节器线路的组成 159

（三）极限环的估计 161

三、时间比例调节器 162

（一）时间比例调节 162

（二）时间比例调节器的组成 163

（三）调节器参数的确定 168

（四）输入回路 170

（五）时间比例调节器的整定 174

四、开关反馈型二位PID调节器 176

（一）离散二位PID调节 176

（二）调节器的组成线路 177

（三）调节器的参数整定 183

五、变比例增益PI调节器 185

（一）变比例增益PI调节 185

（二）调节器的组成 186

（三）线路参数的确定 189

六、间歇调节器 190

（一）间歇调节 190

（二）间歇开关调节器的组成 192

（三）调节器参数的确定 194

七、采样调节器 196

（一）采样调节 196

（二）调节器的组成 197

（三）采样调节器参数的确定 198

第四章 线性补偿调节器 208

一、串联补偿器 208

（一）常用的线性补偿器 208

（二）表征系统特性的参数 211

（三）线性补偿器参数的确定 216

二、反馈补偿器 227

（一）常见的反馈补偿器 227

（二）补偿器参数的确定 230

三、均匀调节器 233

（一）均匀调节 233

（二）均匀调节器的组成 234

（三）结构参数的分析 238

四、纯滞后补偿调节器 241

（一）纯滞后补偿调节 241

（二）纯滞后单元的实现 242

（三）纯滞后补偿器核心线路的组成 249

五、前馈调节器 249

（一）前馈调节 249

（二）补偿函数的确定 251

（三）前馈调节器的组成 253

六、P-L调节器 256

（一）P-L调节 256

（二）P-L调节器的组成 257

（三）调节器结构参数的确定 259

七、微分先行PID调节器 264

（一）先行微分的作用 264

（二）微分先行PID调节器的组成 265

八、中间微分PID调节器 267

（一）中间微分调节 267

（二）中间微分调节器的组成 269

（三）调节器结构参数的确定 270

第五章 多变量调节器 273

一、自整配比调节器 273

（一）自整配比调节 273

（二）自整配比调节器的组成 275

（三）自整配比调节器的参数确定 277

（二）取代调节器的组成 278

（一）取代调节 278

二、取代调节器 278

三、负荷分配器 282

（一）负荷分配调节 282

（二）负荷分配调节器的组成 283

（三）调节器参数的确定 284

四、综合调节器 286

（一）综合调节 286

（二）综合调节器的组成 287

（三）调节器的参数设置 295

（一）解耦调节 298

（二）解耦调节器的组成 298

五、补偿式解耦调节器 298

（三）解耦调节器的参数确定 303

六、对角优势解耦调节器 305

（一）对角优势的定义 305

（二）判断对角优势矩阵的方法 308

（三）解耦调节器的组成 309

（四）调节器参数的确定 311

第六章 最优调节器 321

一、偏差最小的优化调节器 323

（一）调节模式的选择 323

（二）调节器的组成 324

（三）调节器参数的确定 326

二、时间最优调节器 334

（一）一阶惯性对象 335

（二）一阶积分或二阶积分对象 341

（三）？对象 347

（四）通用时间最优调节器 349

（五）时间最优控制准则 352

三、双模与三模调节器 353

（一）双模调节 353

（二）双模调节器 354

（三）三模调节器 356

四、极值调节器 357

（一）步进式极值调节器 358

（二）利用正弦波作试探信号的极值调节器 364

（三）极值调节器的参数整定 374

五、节能调节器 380

（一）节能控制 380

（二）节能控制的原理 380

（三）调节器的组成 383

（四）调节器线路参数的确定 386

六、具有观测器的最优调节器 387

（一）具有观测器的反馈控制系统 387

（二）调节器的设计 392

（一）SPC控制系统 404

七、SPC调节器 404

（二）SPC调节器的组成 406

（三）SPC调节器的应用 408

第七章 自适应调节器 411

一、对象静态增益变化的自适应调节器 412

（一）静态增益变化的自适应调节 412

（二）静态增益变化自适应调节器的组成原理 413

（三）调节器的组成 416

（四）调节器的参数选择 419

二、时间常数变化的自适应调节器 424

（一）时间常数变化的自适应控制 424

（二）调节器的组成 427

三、通用自适应调节器 432

四、鲁棒调节器 433

（一）鲁棒调节 434

（二）鲁棒调节器的组成 437

五、维持操作频率恒定的自适应调节器 452

（一）恒操作频率的控制方法 452

（二）自适应调节器的组成 453

（三）调节器的参数选择 458

第八章 智能调节器 462

一、微处理机 462

（一）微处理机的组成 462

（二）微处理器 463

（三）存贮器 485

（四）微处理机的输入与输出接口 490

二、基本控制模式 511

（一）调节功能模块的实现 511

（二）调节模块的应用 530

（三）非线性功能模块 544

三、利用微处理机实现智能控制 554

（一）计算机自动修改静态模型的系数 555

（二）利用微处理机实现二次型数字调节器 569

（三）利用微处理机实现超稳定性控制 578

参考文献 613