运动学与机构设计PDF电子书下载

第一章 基本观念 1

1-1 机构学 1

1-2 运动学上的刚体-连杆 2

1-3 刚体位移 2

1-4 运动学上的连接·运动对 3

1-5 相对运动-运动链 3

1-6 运动学上的倒置 3

1-7 运动传递 6

第二章 平面运动学的向量表示法 8

2-1 简介 8

2-2 极坐标上的复数向量 8

2-3 用复数的极式分析运动学 9

2-4 向量的直角坐标表示法 14

2-5 用向量的直角坐标表示法分析平面机构的运动 17

2-6 用电算机分析平面机构的一般解法 21

第三章 运动学的矩阵法 45

3-1 简介 45

3-2 刚体旋转矩阵 45

3-3 空间旋转矩阵 47

3-4 刚体位移矩阵 51

3-5 平面旋转矩阵的应用 53

3-6 螺旋矩阵 55

3-7 由矩阵转换以计算位移 56

3-8 反位移矩阵 58

3-9 由位移矩阵来导螺旋运动参数 59

3-10 坐标变换 61

3-11 哈丹表示法 62

3-12 旋转矩阵的微分 65

3-13 位移矩阵的微分 69

4-1 相对空间运动 70

第四章 空间机构的运动分析 70

4-2 相对位移 71

4-3 相对速度 72

4-4 相对加速度 73

4-5 用连接点的相对旋转角分析平面运动 74

4-6 封闭形式的空间机构运动分析［Ⅰ］ 79

4-7 由拘束方程式的数值分析法解空间机构 94

第五章 机构的可动性分析 103

5-1 简介 103

5-2 拘束分析 103

5-3 平面机构的合成数 111

5-4 运动范围分析 112

5-5 可动性分析 114

第六章 刚体导件 128

6-1 简介 128

6-2 平面刚体导件机构 129

6-3 三点曲柄的合成 131

6-4 三点滑件的合成 134

6-5 输入曲柄运动的参数 136

6-6 三点合成机构的例题 137

6-7 四个点的合成-曲柄拘束 141

6-8 四个位置的合成-滑件拘束 146

6-9 四个位置的有限差分合成 146

6-10 球面刚体导件机构 148

6-11 空间刚体导件的一般情形 152

6-12 附录A：6-21式的导出 162

第七章 功能产生 164

7-1 简介 164

7-2 问题的公式-精确点的分类 164

7-3 精确点的契父雪夫（Chebyshev）间隔 166

7-4 输入及输出运动的尺度因数 167

7-5 三个位置的功能产生机构 167

7-6 规定有限差分运动的功能产生器 173

7-7 四个位置的平面功能产生器 177

7-8 球形四连杆功能产生器 179

7-9 RSSR空间四连杆功能产生器 181

7-10 规定速度及加速度的RSSR功能产生器 187

第八章 路径产生 190

8-1 简介 190

8-2 平面四连杆路径产生机构 190

8-3 球面四连杆路径产生器 195

8-4 空间路径产生机构的位移矩阵 200

8-5 RRSS路径产生机构 201

8-6 RSSR-SS路径产生机构 202

8-7 路径产生机构的位移分析 204

9-1 简介 206

9-2 误差和的最小化 206

第九章 机构的最适合成 206

9-3 机构最适合成问题的非线性程式 207

9-4 目的函数 207

9-5 拘束不等式 208

9-6 拘束等式 209

9-7 非线式程式问题的几何表示法 209

9-8 无拘束条件的最小化 211

9-9 波威尔（Powell）非微分直接寻找法 215

9-10 最小平方法 216

9-11 波威尔非微分的最小平方法 217

9-12 有拘束的最小化-困乏函数 219

9-13 机构最适设计的若干个代表性例题 221

9-14 附录A：共轭寻找方向为收歛的证明 236

9-15 附录B：波威尔共轭方向通法 237

10-1 简介 238

10-2 瞬时螺旋参数 238

第十章 运动的微分几何 238

10-3 螺旋轴所绕成的曲面 240

10-4 用几何参数表示的微分位移矩阵 248

10-5 平面路径曲率 251

10-6 空间连接杆曲线的高阶路径曲率 268

第十一章 机构的动力学 276

11-1 简介 276

11-2 平面四连杆机构的动力学 276

11-3 四连杆机构的动力平衡 283

11-4 反动力问题 289

11-5 空间机构的动力学 294

11-6 运动的动力方程式 297

第十二章 电算机程式 305

12-1 简介 305

12-2 适用於平面运动的机构的副程式LINKPAC 305

12-3 DESIGN程式-用牛顿·雷弗森法来解瞬时非线性设计方程式组 312

12-4 PCON程式-用波威尔氏直接共轭搜寻方向法，及SUMT程序使拘束方程式最小化 326

12-5 LSTCON程式-用波威尔最小平方法来解拘束方程式的最小化 335

12-6 NONLIN程式-任意初设值的瞬时非线性代数方程式组的解 338

12-7 用BASIC语言来解线性及非线性方程式的电算机程式 340

12-8 PRCR2程式-以预估-修正法来解二次非线性微分方程式 341

附录 347

1．LINKPAC程式 347

2．SPAPAC程式 362

3．DESIGN程式 371

4．NONLIN程式 377

5．PCON程式 381

6．LSTCON程帮 394

7．SIMEQ程式 406

8．PRCR 2程式 408

参考书目 413

习题 417