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编译者的话 1

第一章 绪论 1

一 连杆机构的应用和综合简介 1

二 四连杆机构及其设计的基本知识 3

(一) 刚体的运动变换 4

(二) 运动反转 5

三 连杆机构设计问题的分类 6

第二章 连杆机构的传动角 7

一 传动角的重要性 7

(一) 双摇杆机构 8

二 一些连杆机构传动角的确定 8

(二) 曲柄摇杆机构 9

(三) 曲柄连杆机构 9

(四) 导杆机构 9

(五) 六杆机构 9

(六) 双曲柄五杆机构 10

三 最佳传动角及其求解 10

第三章 按给定的角位移设计连杆机构 12

一 引言 12

二 相对极点方法 12

三 运动反转方法 16

四 变相似三角形方法 19

五 覆盖试验方法 21

六 由两个四连杆机构组成的六杆机构 22

第四章 按给定的极限位置夹角设计曲柄摇杆机构 24

一 引言 24

二 按给定的极限位置夹角设计曲柄摇杆机构 24

(一) 一般情况 24

(二) θ12-φ12=180°情形 26

三 几个例子 27

一 按给定的角位移和线位移设计曲柄连杆机构 30

(一) 相对极点方法 30

第五章 曲柄连杆机构的设计 30

(二) 运动反转方法 32

二 按给定的极限位置设计曲柄连杆机构 33

三 导杆机构的设计 35

四 几个例子 36

第六章 按给定的传动比设计连杆机构 39

一 相结瞬心 39

二 按给定的传动比设计连杆机构 41

三 输出杆件速度可调节的连杆机构 43

四 在一定转角范围内传动比近似不变的四连杆机构的设计 46

(一) 相对极点方法、运动反转方法和覆盖试验方法 46

(二) 相对瞬心方法 48

(三) 瞬心轨迹方法 49

五 传递转矩的四连杆机构的设计 52

第七章 极点力方法在连杆机构设计中的应用 55

一 引言 55

二 瞬心和共线轴的确定 55

三 极点力方法的图示说明(输入杆和输出杆各作用一个力的情况) 55

四 曲柄和连杆之间的弹簧同输出杆件上的力的平衡 59

五 对角铰链之间的力和输出杆件上的力的平衡 61

六 在复杂机构上有两个力作用的情况 61

七 在四连杆机构上有两个以上的力作用的情况 63

二 罗伯茨定理 65

一 引言 65

第八章 连杆曲线 65

三 对称连杆曲线的作图 67

四 连杆曲线的二重点和尖点 68

五 由连杆曲线的圆弧或直线部分产生停歇运动 70

六 由双曲柄五杆机构产生多停歇运动 72

第九章 运动几何基础知识 75

一 极点三角形及其性质 75

二 有限相离位置的中心曲线和圆点曲线 76

三 欧拉-沙瓦里方程 84

四 博比利尔作图法 86

(一) 解析解 88

五 无限接近位置的中心曲线和圆点曲线 88

(二) 作图法 93

第十章 实现给定圆弧或直线轨迹的连杆机构的设计 95

一 引言 95

二 点位归并方法 95

三 输出可调节的连杆机构 98

四 一些能产生直线轨迹的四连杆机构 100

五 运动平面上轨迹为直线的点的一些性质 101

(一) 三点位于一直线上 101

(二) 四点位于一直线上 101

六 运用拐圆来设计复演直线轨迹的连杆机构 103

七 用对称双曲柄五杆机构产生直线轨迹 104

第十一章 实现给定复杂运动的连杆机构的设计 106

一 引言 106

二 连杆曲线方法 106

三 中心曲线方法 107

四 点位归并方法 108

五 点位-角移量相配问题 109

附录 115

一 在运动平面两个无限接近位置上具有相同曲率半径的点方程 115

二 机构精确度的基本知识 117

主要参考资料 120