机器人控制基础PDF电子书下载

目录 1

第一章　预备知识 1

第一节　机械知识 1

第二节　数学知识 6

第二章　基本概念 20

第一节　概论 20

第二节　机器人系统结构 27

第三节　机器人系统分类学 33

第一节　机器人的自由度及工作空间 41

第三章　机器人机械系统结构及其几何模型 41

第二节　机械系统结构及其模型化 49

第四章　机器人AMS运动元素的确定和 59

系统的可解性 59

第一节　机器人AMS运动元素的确定 59

第二节　机器人系统的运动可解性 76

第五章　几何学模型及“位置”控制 83

第一节　AMS运动的几何学模型 83

第二节　位置控制 89

第六章　运动学模型及速度控制 98

第一节　运动学模型 98

第二节　速度控制 112

第七章　动力学模型及动力学控制 117

第一节　运动的动力学模型 117

第二节　动力学控制的实现途径 129

第八章　机器人控制系统 133

第一节　控制系统的职能 133

第二节　控制的基本原理 136

第三节　控制系统的工作方式及系统框图 143

第四节　任务的描述、分析和划分 150

第九章　机器人的驱动系统和执行器 158

第一节　驱动器 158

第二节　传动系统 162

第三节　机器人的执行机具 164

第十章　机器人感觉系统 175

第一节　概论 175

第二节　传感器 176

第三节　人工视觉系统 189

第十一章　人机通信、程序设计 200

第一节　人机通信 200

第二节　示教 202

第三节　高级语言程序设计 206

参考文献 220