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前言 1

第1章 绪论 1

1.1 引言 1

目录 1

1.2 开环控制与闭环控制 2

1.3 自动控制系统的基本类型 5

1.4 对自动控制系统的基本要求 7

1.5 自动控制理论的发展简史 8

第1章 习题 9

1.6 小结 9

第2章 控制系统的数学模型 12

2.1 引言 12

2.2 建立系统的微分方程 13

2.3 非线性数学模型的线性化 15

2.4 传递函数 18

2.5 方块图及其变换 20

2.6 信号流图 25

2.7 状态空间模型 28

2.8 系统数学模型之间的关系 33

2.9 小结 42

第2章 习题 43

第3章 控制系统的时域分析 48

3.1 控制系统的时间响应和典型试验信号 48

3.2 基于传递函数的输出响应求解 50

3.3 基于动态方程的时间响应求解 53

3.4 能控性与能观性 57

3.5 稳定性 61

3.6 劳斯（Routh）稳定制据 65

3.7 线性控制系统的稳态误差分析 68

3.8 控制系统动态性能分析 74

3.9 高阶系统的低阶近似分析 81

3.10 基本控制规律 85

3.11 小结 88

第3章习题 89

4.1 概述 94

第4章 控制系统的频率法分析 94

4.2 典型环节的频率特性 96

4.3 系统开环频率特性的绘制 104

4.4 用频率法分析系统的稳定性 110

4.5 用频率法分析系统的品质 121

4.6 小结 128

第4章习题 128

第5章 控制系统的校正综合 131

5.1 常用的串联校正方法和校正装置 131

5.2 基于频率法的串联校正 134

5.3 状态变量反馈和状态观测器的设计 143

5.4 小结 146

第5章习题 147

第6章 离散控制系统 149

6.1 连续信号的采样和恢复 149

6.2 离散控制系统的时域模型 153

6.3 z变换 158

6.4 脉冲传递函数 164

6.5 离散系统的稳定性 170

6.6 离散控制系统的性能分析 175

6.7 小结 183

第6章习题 184

第7章 控制系统的计算机辅助分析 187

7.1 控制系统的计算机仿真 187

7.2 伯德图的绘制及开环频域指标的求取 191

7.3 控制系统的能控能观性判据 192

7.4 按极点配置法设计系统 194

7.5 小结 199

第7章习题 200

附录A 拉普拉斯变换 202

A.1 拉氏变换的定义 202

A.2 常用函数的拉氏变换 202

A.3 拉氏变换定理 203

A.4 拉氏反变换 206