自动控制原理 下PDF电子书下载

第六章 线性系统结构的基本特性 1

§6．1 引言 1

§6．2 线性连续系统的状态能控性 4

6．2．1 能控性定义 4

6．2．2 能控性判别准则 6

6．2．3 舶控性的基本性质 18

§6．3 线性连续系统的状态能观测性 20

6．3．1 能观测性定义 22

6．3．2 能观测性判别准则 23

6．3．3 能观测性的基本性质 33

§6．4 对偶性原理 36

§6．5 线性变换与规范形 40

6．5．1 线性非奇异变换的基本属性 41

6．5．2 规范形 46

§6．6 线性系统结构的基本特性 62

6．6．1 线性系统的结构分解 63

6．6．2 线性定常系统的基本特性 81

小结 90

习题 91

第七章 控制系统的综合 100

§7．1 引言 100

7．1．1 校正的基本方式 101

7．1．2 系统结构的基本形式 105

7．1．3 校正装置 108

7．1．4 综合的基本方法 121

7．2．1 PD控制器的综合 133

7．2．2 PI控制器的综合 151

§7．2 根轨迹综合法 151

7．2．3 PID控制器的综合 161

7．2．4 反馈校正装童的综合 165

§7．3 频率响应综合法 173

7．3．1 PID控制器的综合 176

7．3．2 反馈校正装置的综合 196

7．3．3 敏感度问题 204

§7．4 复合控制系统综合 209

7．4．1 按扰动补偿的复合控制系统 209

7．4．2 按输入补偿的复合控制系统 213

§7．5 状态空间综合法 216

7．5．1 极点配置问题 221

7．5．2 状态刮观测器 234

7．5．3 带观测器的状态反馈系统 251

小结 263

习题 265

第八章 离散控制系统 274

§8．1 引言 274

§8．2 信号的采样与复现 277

8．2．1 采样过程 278

8．2．2 离散信号的复现 285

§8．3 离散系统的数学描述方法 289

8．3．1 差分方程与离散状态方程 289

8．3．2 Z变换 295

8．4．1 基本概念 309

§8．4 脉冲传递函数 309

8．4．2 开环系统(或环节)的脉冲传递函数 312

8．4．3 闭环系统的脉冲传递函数 316

§8．5 离散系统的Z域分析法 320

8．5．1 Z平面与S平面的映射关系 321

8．5．2 离散系统的稳定性 326

8．6．3 极点分布与暂态特性的关系 331

8．5．4 离散系境的根轨迹法 333

8．5．5 离散系统的稳态误差 338

§8．6 离散系统的频域分析法 344

§8．7 离散系统的状态空间分析法 349

8．7．1 状态空间模型与输入输出模型 349

8．7．2 线性离散系统的运动 360

8．7．3 线性离散系统的能控性与能观测性 365

8．7．4 线性离散系统结构的基本特性 377

§8．8 离散系统的综合 387

8．8．1 间接综合法 393

8．8．2 根轨迹综合法 410

8．8．3 频率响应综合法 418

8．8．4 直接数字综合法 424

小结 433

习题 434

第九章 非线性控制系统 445

9．1．1 典型非线性特性 445

§9．1 引言 446

9．1．2 非线性控制系统的特点 447

9．1．3 非线性系统的 析综合方法 454

§9．2 相平面法 455

9．2．1 基本概念 455

9．2．2 二阶线性系统自由运动的分析 457

9．2．3 由相图求时间响应特性 463

9．2．4 相轨迹的绘制 468

§9．3 非线性系统的相平面分析 476

9．3．1 初始状态和输入信号强度对时间响应特性的影响 477

9．3．2 极限环 485

9．3．3 滑动运动 496

9．3．4 控制量受限的时间最优控制 500

§9．4 描述函数法 505

9．4．1 谐波线性化 505

9．4．2 描述函数 507

9．4．3 典型非线性特性的描述函数 509

§9．5 非线性系统的描述函数分析 518

9．5．1 自振的确定 519

9．5．2 稳定性分析 525

§9．6 李雅普诺夫稳定性分析法 532

9．6．1 稳定性基本定义 533

9．6．2 稳定性分析法 538

9．6．3 线性定常系统的李雅普诺夫函数 551

9．6．4 非线性系统的稳定性分析 553

小结 560

习题 562

参考文献 574

附录A 线性系统的几何描述方法 578

后记 586