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绪论 1

第一篇 静力学 5

第1章 静力学基础 5

1.1 力及其表示法 5

1.2 共点力系 7

1.3 刚体与变形体 10

1.4 刚体上力系的等效及平衡 10

1.5 变形体的平衡 14

1.6 常见约束 约束反力 16

1.7 分析受力 受力图 21

思考空间 24

习题 24

第2章 作用于刚体的力系等效简化 27

2.1 力矩 27

2.2 力偶的概念和性质 30

2.3 力偶系的合成与平衡 33

2.4 力的平移定理 36

2.5 空间任意力系向一点简化结果 37

2.6 空间任意力系合成结果的讨论 38

2.7 固定端约束 40

思考空间 40

习题 41

第3章 平面力系的平衡问题 45

3.1 平面力系合成结果及平衡方程 45

3.2 刚体系统的平衡 49

3.3 静定、静不定问题 53

思考空间 54

习题 55

第4章 空间平衡问题 59

4.1 空间力系的平衡方程 59

4.2 空间平行力系的平衡方程 59

思考空间 62

习题 62

第5章 静力学专题 65

5.1 桁架的静态实验与设计分析计算 65

5.2 摩擦 69

习题 77

第二篇 运动学 79

第6章 运动学基础 79

6.1 机构运动简图 80

6.2 点的运动 83

6.3 刚体的基本运动 92

思考空间 98

习题 99

第7章 点的复合运动 103

7.1 复合运动中的基本概念 103

7.2 速度合成定理 105

7.3 加速度合成定理 112

思考空间 122

习题 123

第8章 刚体的平面运动 129

8.1 刚体平面运动基本概念及运动方程 129

8.2 刚体平面运动分解为平动和转动 130

8.3 刚体平面运动的速度分析 131

8.4 刚体平面运动的加速度分析 138

8.5 刚体平面运动与点的复合运动综合应用 144

8.6 刚体绕平行轴转动的合成 150

思考空间 153

习题 154

第9章 刚体定点运动和刚体一般运动 163

9.1 定点运动刚体的位置描述 欧拉角 163

9.2 定点运动刚体的瞬时转轴 微小转角的矢量性质 166

9.3 定点运动刚体的角速度 刚体上各点的速度 168

9.4 定点运动刚体的角加速度 刚体上各点的加速度 171

9.5 刚体绕相交轴转动的合成 172

9.6 刚体一般运动 179

思考空间 182

习题 182

第三篇 动力学 184

第10章 质点运动微分方程 184

10.1 研究质点动力学的意义和方法 184

10.2 质点运动微分方程 185

10.3 运动微分方程的数值解法 191

10.4 非线性系统的混沌现象 194

10.5 质点在非惯性系中的运动 200

思考空间 204

习题 205

第11章 质点系动量定理与动量矩定理 207

11.1 质点的动量定理与动量矩定理 207

11.2 质点系动量定理 209

11.3 质点系动量矩定理 217

思考空间 225

习题 225

第12章 刚体动力学——矢量力学方法 230

12.1 质点系对质心的动量矩定理 230

12.2 刚体平面运动微分方程 231

12.3 刚体系统平面运动动力学 234

12.4 刚体定点运动微分方程 238

12.5 刚体一般运动微分方程 250

思考空间 254

习题 255

第13章 动能定理 258

13.1 力的功 258

13.2 动能 262

13.3 动能定理 265

13.4 约束力和质点系内力的功 266

13.5 动能定理的应用举例 268

13.6 功率方程 机械效率 272

13.7 动力学综合问题举例 274

思考空间 279

习题 280

第14章 达朗贝尔原理 283

14.1 惯性力 质点的达朗贝尔原理 283

14.2 刚体达朗贝尔原理 284

14.3 转动刚体的轴承动约束力 292

思考空间 296

习题 296

第15章 虚位移原理 300

15.1 对矢量力学方法的回顾 300

15.2 约束及其分类 约束方程 自由度 301

15.3 虚位移 304

15.4 理想约束 307

15.5 虚位移原理 308

15.6 多自由度情况下的虚位移原理 317

思考空间 320

习题 322

第16章 拉格朗日方程 324

16.1 动力学普遍方程 324

16.2 拉格朗日第二类方程 327

16.3 拉格朗日第二类方程的首次积分 333

思考空间 338

习题 338

第17章 动力学专题 341

17.1 振动的基本理论 341

17.2 碰撞 361

习题 371

参考文献 375

习题答案 376