水下作业装置PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 水下作业装置的发展 1

1.2 水下作业技术的发展 3

1.2.1 国外水下作业技术的发展 4

1.2.2 国内水下作业技术的发展 5

1.3 水下作业装置的应用 6

第2章 水下机械手系统 7

2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学分析 7

2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手简介 8

2.1.2 水下机械手运动方程的建立 8

2.1.3 机械手的速度和加速度分析 11

2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学分析 13

2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的建立 14

2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手一些相关数据的确定 16

2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的求解 19

2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学结果 22

2.2.5 引入摩擦后的动力学问题 23

2.2.6 关于机械手的动力学方程引入实时控制的基础研究 25

2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手的路径规划 26

2.3.1 路径规划的意义 27

2.3.2 空间曲线方程的建立 27

2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手可达空间的分析 30

2.4 路径规划中拟合点的选取和修正 31

2.5 水下遥操作实验系统的组成以及分析 33

2.5.1 水下遥操作实验系统简介 33

2.5.2 遥操作水下作业机械手简介 33

2.5.3 水下遥操作实验系统的控制硬件组成 33

2.5.4 水下作业系统工具库结构及其分析 35

2.6 本章小结 41

第3章 水下横置对接装置 42

3.1 对接装置总体构成 42

3.2 对接装置的静力分析 43

3.3 对接装置受到的波浪力的影响 45

3.4 液压系统设计 48

3.4.1 液压机构模型 48

3.4.2 液压缸的设计 50

3.4.3 控制阀参数的计算与选择 52

3.4.4 油源计算与分析 53

3.5 对接装置控制系统设计 53

3.5.1 对接装置控制系统总体设计 54

3.5.2 运动轨迹规划 55

3.5.3 控制系统设计 56

3.6 水下对接装置机构分析 62

3.6.1 位置与姿态的描述和空间变换 62

3.6.2 并联对接机构工作空间研究 66

3.6.3 并联对接机构运动学模型 69

3.6.4 并联对接机构动力学模型 74

3.7 对接装置控制系统的智能控制 75

3.7.1 自调整模糊PID控制 76

3.7.2 模糊神经网络控制 79

3.8 本章小结 82

第4章 水下捞雷作业装置 83

4.1 捞雷作业装置的功能及作业原理 84

4.1.1 捞雷具水下作业系统 84

4.1.2 捞雷具作业控制与监测系统 85

4.1.3 电缆收放绞车及控制系统 85

4.2 捞雷具与系统的设计 85

4.2.1 液压动力爬行机构方案设计 85

4.2.2 控制与监测系统设计 86

4.3 捞雷具工作状态受力分析 88

4.3.1 水下泥土力学模型及钻进动力学分析 88

4.3.2 钻进状态分析 93

4.3.3 切泥受力计算及功率估算 95

4.4 捞雷具结构设计 98

4.4.1 概述 98

4.4.2 钻铰结构的设计 98

4.4.3 液压动力夹紧和进给机构的设计 99

4.4.4 液压传动系统及元件的选择 101

4.5 捞雷具控制系统的设计 105

4.5.1 捞雷具控制系统的组成 105

4.5.2 可编程控制器控制单元设计 106

4.5.3 STD 8098监控系统的硬件构成 112

4.5.4 STD 8098监控系统软件设计 115

4.5.5 捞雷具控制系统的供电 120

4.6 本章小结 120

参考文献 121