智能汽车 先进传感与控制PDF电子书下载

第1章 引言 1

1.1 智能交通系统中的智能汽车 2

1.2 智能汽车研究与发展的问题 5

1.3 本书结构 9

1.4 超出本书讨论范围的内容 11

1.5 参考文献 15

第2章 轮胎摩擦的先进建模与监测 28

2.1 引言 29

2.2 纵向胎路摩擦建模 30

2.2.1 纵向胎路摩擦特性 30

2.2.2 典型的纵向胎路摩擦模型 31

2.3 横向胎路摩擦建模 38

2.3.1 横向胎路摩擦模型 38

2.3.2 自行车模型 40

2.4 集成的胎路摩擦建模 43

2.4.1 集成的胎路摩擦特性 43

2.4.2 经验和半经验集成模型 44

2.4.3 解析集成模型 45

2.5 胎路摩擦监测器 47

2.5.1 胎路摩擦监测器架构 47

2.5.2 经验纵向胎路摩擦模型辨识 47

2.5.3 解析的纵向胎路摩擦模型的观测器 49

2.5.4 经验横向胎路摩擦模型辨识 52

2.6 本章小结 53

2.7 参考文献 54

第3章 汽车横向的先进运动控制 62

3.1 引言 63

3.2 线控转向系统 63

3.3 车辆横向运动建模与控制策略 67

3.4 车辆横向运动检测器 69

3.5 车辆转向控制器设计 74

3.5.1 车辆横向运动控制目标 74

3.5.2 鲁棒车辆转向控制器 75

3.5.3 滑模转向控制器 87

3.5.4 自适应转向控制器 89

3.5.5 模糊转向控制器 89

3.6 本章小结 92

3.7 参考文献 92

第4章 汽车纵向的先进运动控制 106

4.1 引言 107

4.2 先进的车辆传动系统控制 108

4.2.1 先进的汽车发动机控制 108

4.2.2 先进的汽车变速器控制 115

4.3 汽车空气动力学 118

4.4 先进的车辆跟踪与制动控制 120

4.4.1 先进的汽车追踪与制动控制 120

4.4.2 防抱死制动系统设计 127

4.5 自适应巡航控制 133

4.6 本章小结 135

4.7 参考文献 135

第5章 汽车垂向的先进运动控制 145

5.1 引言 146

5.2 道路粗糙度建模 147

5.3 先进的车辆悬架系统 149

5.3.1 线性时不变悬架控制器 149

5.3.2 鲁棒悬架控制器 153

5.3.3 模糊悬架控制器 156

5.4 悬架系统的参数估计与故障检测 160

5.5 防侧翻控制 165

5.6 本章小结 168

5.7 参考文献 168

第6章 单车的先进运动控制 176

6.1 引言 177

6.2 车辆路径、轨迹规划 179

6.3 车辆泊车问题 190

6.4 纵向、横向、垂向车辆运动控制综合 198

6.5 参考文献 205

第7章 多车的先进运动控制 212

7.1 引言 213

7.2 车间通信技术 214

7.3 车队控制 215

7.4 换道和并道控制 219

7.4.1 车辆换道控制 219

7.4.2 车辆并道控制 226

7.5 交叉口协同驾驶 230

7.5.1 交叉口无协同驾驶 230

7.5.2 交叉口有协同驾驶 233

7.6 本章小结 242

7.7 参考文献 243

第8章 智能车辆视觉系统 253

8.1 概述 254

8.2 基于视觉传感器进行车道、路面检测的优势 255

8.2.1 使用CMOS/CCD摄像头和雷达的车道、路面检测 255

8.2.2 使用激光雷达和激光传感器的车道、路面检测 263

8.2.3 车道和车道偏离的同时检测和定位 266

8.3 基于视觉信息进行车辆检测的优势 266

8.3.1 基于CMOS/CCD的车辆检测 267

8.3.2 使用调频连续波雷达的车辆检测 273

8.3.3 使用激光雷达或激光传感器进行车辆检测 278

8.4 基于视觉信息进行行人识别的优势 278

8.4.1 使用CCD/CMOS摄像头的行人检测 279

8.4.2 使用红外摄像头的行人检测 281

8.5 基于视觉进行交通标志检测的优势 282

8.6 基于视觉的驾驶人监测器的优势 284

8.6.1 驾驶人、乘客位置和姿势检测 285

8.6.2 疲劳驾驶分析 286

8.6.3 驾驶行为分析 287

8.7 智能视觉系统的进一步讨论 287

8.7.1 多视觉传感器融合 287

8.7.2 视觉共享 288

8.7.3 交通基础设施和车辆视觉系统 290

8.7.4 视觉传感器设计、校准和故障检测 290

8.7.5 基于视觉的环境检测和视觉系统的灵活性 291

8.8 参考文献 293

第9章 智能汽车轮胎检查及监测 314

9.1 引言 315

9.2 离线轮胎检查技术进展 317

9.2.1 轮胎胎面检查 317

9.2.2 轮胎布帘层、束带层检查 318

9.2.3 轮胎轴承检查 321

9.3 在线实时轮胎监测技术的发展 322

9.3.1 SAW轮胎传感器 322

9.3.2 轮胎滚动、旋转分析及气压监测 329

9.3.3 其他的轮胎形变、压强监测传感器 332

9.4 进一步讨论 334

9.5 参考文献 335