ROS与中型组足球机器人PDF电子书下载
- 电子书积分:11 积分如何计算积分?
- 作 者:卢惠民,肖军浩,郑志强,曾志文,熊丹,于清华,黄开宏著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2016
- ISBN:9787118109528
- 页数:259 页
第一部分 概述 3
第1章 RoboCup中型组介绍 3
1.1 RoboCup机器人足球世界杯 3
1.2 RoboCup中型组比赛与中型组机器人 4
1.3 RoboCup中型组的发展现状与趋势 8
1.4 国防科技大学中型组机器人足球队 10
第2章 足球机器人软硬件框架 12
2.1 机械结构 12
2.2 电气系统 14
2.3 基于ROS的软件框架 18
第二部分 平台与底层控制 25
第3章 全向运动平台 25
3.1 全向轮设计 25
3.2 全向运动平台设计 28
3.3 全向运动平台数学模型建立 33
3.4 基于运动学模型的底层运动控制 44
3.5 基于动力学模型的底层运动控制 61
3.6 小结 70
第4章 主动控球系统 71
4.1 主动控球系统机构设计与建模 71
4.2 主动控球系统控制算法设计 75
4.3 ROS下控制系统实现 76
4.4 实验结果与分析 78
4.5 小结 81
第5章 击球系统 82
5.1 基于电磁铁的击球系统 82
5.2 击球机构机械设计 84
5.3 击球控制电路 84
5.4 ROS节点实现 85
5.5 小结 86
第三部分 环境感知 89
第6章 全向视觉系统 89
6.1 全向视觉系统的设计及标定 89
6.2 ROS下摄像机驱动以及OpenCV视觉库使用 96
6.3 足球机器人全向视觉感知算法 104
第7章 前向视觉 113
7.1 前向摄像机安装及驱动 113
7.2 前向视觉的标定及坐标变换 114
7.3 ROS节点及消息通信 118
第8章 Kinect视觉 119
8.1 Kinect简介 119
8.2 Kinect驱动 121
8.3 点云库PCL 123
8.4 基于Kinect的足球识别 125
8.5 Kinect视觉系统标定 126
8.6 足球三维轨迹拟合与预测 128
8.7 多Kinect的使用 130
第四部分 规划与控制 135
第9章 基于subtargets的路径规划 135
9.1 应用子目标点法生成中间点 136
9.2 生成中间点算法 137
9.3 基于三次样条曲线法的路径生成 138
9.4 几何路径生成 139
9.5 几何路径轨迹化 140
9.6 动态环境下算法可行性分析 142
9.7 实验结果 142
9.8 小结 146
第10章 基于模型预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪 147
10.1 概述 147
10.2 模型建立以及问题描述 149
10.3 基于拉盖尔函数的模型预测控制器设计 151
10.4 实验结果与分析 155
10.5 小结 162
第11章 基于增强学习的足球机器人行为控制 163
11.1 增强学习的模型和基本算法 163
11.2 基于CMAC的Sarsa直接梯度增强学习算法 167
11.3 Sarsa(λ)增强学习在机器人行为控制中的应用 170
11.4 基于三角剖分的CMAC在机器人行为控制中的应用 173
11.5 启发式信息在机器人行为控制中的应用 179
11.6 小结 181
第五部分 多机器人协同 185
第12章 多机器人通信 185
12.1 DA-TDMA通信协议 186
12.2 RTDB的实现和使用 188
第13章 多机器人角色分配 191
13.1 多机器人任务分配概述 191
13.2 主要的多机器人任务分配模式 195
13.3 RoboCup中的任务分配问题分析 197
13.4 NuBot机器人足球队任务分配 200
13.5 实验及比赛分析 205
13.6 小结 208
第14章 多机器人编队控制 209
14.1 多机器人编队控制概述 209
14.2 多机器人编队的数学描述 210
14.3 编队控制 211
14.4 编队控制实验 215
14.5 小结 218
第15章 基于ROS和Gazebo的足球机器人仿真系统 219
15.1 仿真软件Gazebo 219
15.2 Gazebo与ROS的交互 220
15.3 仿真模型的搭建 221
15.4 仿真世界的创建 224
15.5 单个足球机器人的运动仿真实现 226
15.6 多足球机器人协同的仿真实现 235
15.7 小结 240
附录 IEL6751基于SOEM库的配置 241
参考文献 252
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《亲密接触人工智能 从零搭建对话机器人》周德标 2019
- 《高等职业教育“十三五”规划教材 工业机器人拆装与调试 工业机器人技术专业》胡月霞,卢玉锋,王志彬主编;周彦云,付志勇,郭微副主编 2019
- 《足球经理》(英)卡森著 2014
- 《白雪公主分面包 分数》(韩)车宝金文 2016
- 《润滑油液分析实验》卢小辉,谢小鹏编 2018
- 《高等学校“十三五”规划教材 C语言程序设计》翟玉峰责任编辑;(中国)李聪,曾志华,江伟 2019
- 《别让拖延症害了你》谢志强编著 2019
- 《国之重器出版工程 云化虚拟现实技术与应用》熊华平 2019
- 《贵州大数据发展与建设》张梅,文静华,刘振 2019
- 《法语口语 1 第2版》(中国)王璇,夏正华,卢小梅 2019
- 《数学教师的专业教育和发展 中小学数学教育论著译丛》鲁哈马·埃文,(德)博拉·勒文贝格·鲍尔,李士錡,黄兴 2015
- 《会变魔法的蛋糕侠 热的传递》金贤珠文 2015
- 《大型游乐设施制造与安装》郑志涛等编著 2015
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017