并联冗余驱动电液振动台控制系统PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 课题来源及研究的目的和意义 1

1.2 国内外多轴振动台发展现状及分析 1

1.2.1 多轴振动台的分类 1

1.2.2 国外多轴振动台的发展现状及分析 3

1.2.3 国内多轴振动台的发展现状及分析 9

1.3 电液振动台关键技术研究现状及分析 10

1.4 并联驱动电液振动台系统国内外研究现状 11

1.4.1 并联驱动电液振动台数学模型研究现状 11

1.4.2 并联冗余驱动电液振动台系统协调控制研究现状 12

1.4.3 电液振动台三状态控制研究现状及分析 12

1.4.4 并联驱动电液振动台电液系统辨识及前馈补偿研究现状 13

1.4.5 离线迭代控制技术的研究现状及分析 15

1.4.6 自适应控制在电液振动台领域中的研究现状及分析 16

1.4.7 复合控制策略的研究现状及分析 18

1.5 本书主要研究内容 21

第2章 并联冗余驱动电液振动台试验系统 22

2.1 电液振动台伺服控制系统组成 22

2.2 振动加载并联驱动电液试验台 23

2.2.1 系统描述 23

2.2.2 硬件平台 24

2.2.3 软件系统 26

2.3 本章小结 27

第3章 电液振动台系统模型 28

3.1 电液系统开环模型 28

3.2 本章小结 33

第4章 并联冗余驱动电液振动台协调控制 34

4.1 六自由度振动模拟协调控制 34

4.2 内力解耦控制 38

4.2.1 内力解耦控制的基本原理 38

4.2.2 冗余驱动振动台的内力解耦控制 39

4.3 试验验证 41

4.4 本章小结 43

第5章 电液振动台伺服控制系统 44

5.1 三状态控制器 44

5.1.1 参考信号发生器 44

5.1.2 三状态控制器 45

5.2 陷波器设计 47

5.3 三状态控制器试验验证 48

5.4 本章小结 54

第6章 电液振动台闭环传递函数辨识及逆模型设计 55

6.1 基于加速度闭环系统的非参数频响函数估计 55

6.1.1 基于H1的非参数频响函数估计 55

6.1.2 基于RLS的非参数频响函数估计 56

6.2 基于加速度闭环系统的参数传递函数辨识 57

6.2.1 递推增广最小二乘辨识算法 58

6.2.2 基于参数模型的加速度逆传递函数设计 59

6.3 基于加速度闭环系统的自适应逆建模辨识 61

6.3.1 自适应辨识模型 61

6.3.2 LMS自适应辨识算法 62

6.4 传递函数辨识试验结果 64

6.4.1 基于非参数频响函数辨识试验结果 64

6.4.2 基于参数模型的传递函数辨识试验结果 65

6.4.3 基于自适应逆建模辨识试验结果 70

6.5 本章小结 71

第7章 电液振动台离线补偿控制 72

7.1 基于位置逆模型的三状态控制器 72

7.2 基于前馈补偿控制的离线时域波形复现 76

7.2.1 基于非参数模型的前馈补偿 76

7.2.2 基于参数模型的前馈补偿及其改进 78

7.2.3 基于自适应逆建模的前馈补偿控制 81

7.3 基于离线迭代控制的离线时域波形复现 83

7.3.1 传统的离线迭代控制 83

7.3.2 改进的离线迭代控制 86

7.4 仿真验证 88

7.4.1 基于非参数模型前馈补偿仿真结果 88

7.4.2 基于参数模型前馈补偿仿真结果 89

7.4.3 基于自适应逆建模前馈补偿仿真结果 90

7.4.4 离线迭代控制仿真结果 91

7.5 试验验证 92

7.5.1 基于逆模型的三状态控制器试验验证 92

7.5.2 基于非参数逆模型的前馈补偿试验验证 98

7.5.3 基于参数模型的前馈补偿试验结果 99

7.5.4 基于自适应逆建模的前馈补偿试验结果 107

7.5.5 离线迭代控制试验结果 108

7.6 本章小结 110

第8章 电液振动台在线自适应控制 111

8.1 在线时域波形复现的自适应逆控制算法 112

8.1.1 LMS算法 112

8.1.2 归一化最小均方算法 116

8.1.3 X-滤波NLMS算法 117

8.1.4 ε-滤波NLMS算法 119

8.2 基于改进自适应逆控制的在线时域波形复现 120

8.3 基于自适应逆复合控制的在线时域波形复现 122

8.4 集成自适应逆和模型偏差补偿器的复合控制在线时域波形复现 125

8.5 在线时域波形复现仿真结果 127

8.6 在线时域波形复现试验结果 128

8.7 各控制策略效果分析 136

8.7.1 各控制器跟踪精度比较 136

8.7.2 各控制器实时性分析 140

8.8 本章小结 141

参考文献 143