机器人技术基础及应用PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:郭彤颖,安冬等编著
- 出 版 社:北京:清华大学出版社
- 出版年份:2017
- ISBN:9787302457855
- 页数:239 页
第1章 绪论 1
1.1 机器人的基本概念与分类 1
1.1.1 机器人的基本概念 1
1.1.2 机器人的分类 2
1.2 机器人系统的基本组成 6
1.3 机器人的技术参数 8
1.4 机器人的应用 10
1.5 机器人竞赛 19
习题 23
第2章 机器人的运动学 24
2.1 位置与姿态的描述 24
2.2 坐标变换 26
2.3 齐次坐标变换 28
2.4 机器人正向运动学 32
2.4.1 正向运动方程的变换矩阵 32
2.4.2 正向运动方程的求解 35
2.5 机器人逆向运动学 40
2.5.1 逆向运动学问题的多解性与可解性 40
2.5.2 逆向运动方程的求解 41
2.6 移动机器人的运动学模型 50
习题 52
第3章 机器人的动力学 53
3.1 拉格朗日法 53
3.2 机器人动力学方程 57
3.2.1 n自由度机器人操作臂动力学方程 57
3.2.2 机器人操作臂动力学方程系数的简化 59
3.2.3 考虑非刚体效应的动力学模型 60
3.3 动力学仿真 61
习题 62
第4章 机器人的运动规划 63
4.1 机器人轨迹规划 63
4.1.1 关节空间描述与直角坐标空间描述 64
4.1.2 轨迹规划的基本原理 65
4.2 关节空间的轨迹规划 68
4.3 直角坐标空间的轨迹规划 74
习题 77
第5章 机器人控制 78
5.1 机器人控制概述 78
5.1.1 机器人控制系统及其功能 78
5.1.2 机器人控制系统的特点 79
5.1.3 机器人的控制方式 80
5.2 机器人的位置控制 80
5.3 机器人的力控制 86
5.3.1 质量-弹簧系统的力控制 87
5.3.2 力/位置混合控制 88
5.4 机器人的现代控制技术 91
5.4.1 机器人的自适应控制 91
5.4.2 机器人的滑模变结构控制 96
5.4.3 机器人的学习控制 99
5.5 机器人的智能控制 102
5.5.1 机器人智能化发展趋势 102
5.5.2 机器人智能控制的特点 102
5.5.3 机器人模糊控制应用实例 103
5.6 机器人编程语言 105
5.7 几种典型的机器人控制系统举例 109
5.7.1 PUMA562机器人控制系统 109
5.7.2 FANAC机器人控制系统 117
习题 118
第6章 机器人传感器 119
6.1 机器人传感器概述 119
6.2 常用的内部传感器 124
6.2.1 位置传感器 124
6.2.2 速度传感器 127
6.2.3 加速度传感器 129
6.2.4 倾斜角传感器 130
6.2.5 力觉传感器 131
6.3 常用外部传感器 133
6.3.1 视觉传感器 133
6.3.2 触觉传感器 137
6.3.3 接近度传感器 139
6.3.4 激光传感器 145
6.4 智能传感器 146
6.4.1 智能传感器概述 146
6.4.2 智能传感器的功能与特点 152
6.4.3 智能传感器的实现技术 154
6.4.4 智能传感器在智能机器人中的应用 157
第7章 工业机器人应用实例 159
7.1 焊接机器人 159
7.1.1 点焊机器人 159
7.1.2 弧焊机器人 163
7.2 喷漆机器人 172
7.2.1 液压喷漆机器人 173
7.2.2 电动喷漆机器人 175
7.3 装配机器人 176
7.3.1 装配机器人的系统组成 177
7.3.2 装配机器人的常用传感器 178
7.3.3 装配机器人的多传感器信息融合系统 184
7.4 洁净机器人与真空机器人 185
7.4.1 洁净环境和真空环境 185
7.4.2 洁净机器人 185
7.4.3 真空机器人 187
7.5 移动式搬运机器人 188
7.5.1 自动导引小车系统的组成 189
7.5.2 自动导引小车的导引方式 190
第8章 移动机器人的定位与导航 193
8.1 移动机器人的定位 193
8.2 环境地图的表示 195
8.3 移动机器人的路径规划 197
8.4 移动机器人的导航 200
习题 202
第9章 机器人竞赛应用实例 204
9.1 单片机基础知识 204
9.2 单片机常用开发软件 207
9.3 系统硬件设计 212
9.4 控制方法及程序设计 218
9.5 Arduino应用实例 226
参考文献 238
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《零基础学会素描》王金著 2019
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《生物质甘油共气化制氢基础研究》赵丽霞 2019
- 《英汉翻译理论的多维阐释及应用剖析》常瑞娟著 2019
- 《花时间 我的第一堂花艺课 插花基础技法篇》(日)花时间编辑部编;陈洁责编;冯莹莹译 2020
- 《Photoshop CC 2018基础教程》温培利,付华编著 2019
- 《数据库技术与应用 Access 2010 微课版 第2版》刘卫国主编 2020
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019