自适应控制理论与应用PDF电子书下载

第1章 自适应控制概述 1

1.1自动控制的提出 1

1.2自适应控制的创立 5

1.3自适应控制系统的类型 8

1.4自适应控制理论的发展 10

习题 15

第2章 自适应控制的数学基础 16

2.1状态方程、传递函数与时序模型 16

2.1.1连续系统的状态方程与传递函数 16

2.1.2离散系统的状态方程、脉冲传递函数 17

2.1.3时序模型 17

2.2 Diophantine方程与非最小实现 18

2.3Lyapunov稳定性理论 20

2.4超稳定性理论 28

习题 31

第3章 实时参数估计 33

3.1系统辨识的基本概念 33

3.2最小二乘法 36

3.3递推最小二乘法 38

3.4具有遗忘因子的递推最小二乘法 39

3.5闭环系统辨识 40

3.5.1问题的出现 40

3.5.2什么是闭环系统可辨识 41

3.5.3闭环状态下的辨识方法和可辨识条件 42

习题 44

第4章 模型参考自适应控制 46

4.1系统结构 46

4.2 MIT法则 48

4.3基于李氏理论的模型参考自适应 51

习题 58

第5章 自校正控制 61

5.1自校正系统原理 61

5.2极点配置自校正控制 65

5.3最小方差自校正控制 67

5.3.1预测模型 67

5.3.2最小方差控制 69

5.3.3最小方差自校正调节器 71

习题 74

第6章 非线性自适应控制 76

6.1非线性自适应后推控制 76

6.1.1反馈线性化 76

6.1.2自适应反馈线性化 77

6.1.3后推 79

6.1.4自适应后推 80

6.2自适应逆控制 83

6.3变结构自适应控制 87

6.3.1发展脉络 87

6.3.2单变量变结构自适应控制 87

6.3.3多变量变结构自适应控制 90

6.4鲁棒自适应控制 92

6.4.1 H∞控制概念 93

6.4.2鲁棒稳定性与H∞性能指标之间的关系 96

6.4.3 H∞自校正控制 98

习题 100

第7章 自适应观测器的设计 102

7.1基本设计方法 102

7.2连续系统的自适应观测器 102

7.2.1可观测标准型与非最小实现 102

7.2.2典型自适应观测器 109

7.3离散系统的自适应观测器 112

7.3.1系统表现与问题的设定 112

7.3.2典型离散自适应观测器 113

7.4自适应观测器在自适应控制系统中的应用 116

习题 117

第8章 自适应控制的应用 119

8.1发展历史 119

8.2导弹自适应滑模制导律 123

8.2.1问题模型 123

8.2.2自适应滑模制导律设计 124

8.2.3应用效果 125

8.3针对火星探测器的自适应模型逆控制器设计 128

8.3.1问题背景 128

8.3.2自适应模型逆控制器设计 129

8.3.3数值仿真及结果分析 132

8.4基于模型参考自适应的四旋翼控制器设计 137

8.4.1问题定义 137

8.4.2四旋翼控制模型 138

8.4.3基于李雅普诺夫函数的模型参考自适应控制律设计 139

8.4.4仿真验证 140

参考文献 142