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第一章 自动控制系统中的执行电动机 1

1—1电枢控制直流电动机 1

一、电枢控制直流电动机的运动方程 1

二、电枢控制直流电动机状态方程和信号流图 2

三、电枢控制直流电动机的传递函数和结构图 4

四、电枢控制直流电动机的起动 6

1—2电枢控制直流电动机的运行 6

一、电枢控制流电动机的电动运行状态 7

二、直流电动机的制动状态 8

三、同时考虑发电和电动运行状态时的机械特性 10

1—3磁场控制直流电动机 11

1—4两相异步电动机 13

第二章 自动控制系统中的功率放大装置 18

2—1交磁电机放大机 18

一、交磁电机放大机的工作原理 18

二、电机放大机的运行特性 19

1.空载特性 19

2.电机放大机的外特性 20

三、电机放大机的动态特性 21

1.电机放大机空载运行的动态特性 21

2.电机放大机具有电阻负载时的动态特性 25

3.电机放大机带电动机负载时的动态特性 28

四、电机放大机——电动机组合的机械特性 30

2—2可控硅对直流电动机电枢的控制 31

一、基本整流线路 32

1.单相半波整流线路 32

2.单相全波和单相桥式整流线路 33

3.三相半波整流线路 33

二、SCR——D的机械特性 35

三、SCR——D的逆变状态（有源逆变） 38

四、SCR——D可逆整流线路 39

1.电流断续的简单反？联系统 39

2.环流系统 40

3.无环流系统 43

2—3晶体管控制执行电动机 44

一、晶体管线性放大器控制直流电动机的电枢 45

1.互补对称式（亦称T型）线路 45

2.桥式（亦称H型）线路 45

3.晶体管线性放大控制直流电动机电枢时之组合机械特性 47

二、脉冲调宽控制直流电动机电枢 48

三、脉冲调宽控制直流电动机电枢时的机械特性 51

四、晶体管放大器控制两相异步电动机 54

第三章 速度控制系统 56

3—1概述 56

3—2速度控制系统的动态分析 59

一、调速系统的稳态分析 59

二、调速系统的动态分析 61

1.系统的动态指标 64

2.调速系统的动态品质与闭环幅频特性的关系 67

3.调速系统的动态品质与开环对数频率特性的关系 68

三、稳速系统的特点 71

1.稳速系统考虑的出发点 71

2.锁相原理 72

3.锁相系统的组成及其工作 72

四、积分系统的特点 74

1.基本原理和分类 74

2.积分装置的动态特性及校正 75

3—3带有PID调节器的速度控制系统及其简便计算法 77

一、运算放大器与PID调节器 78

二、简便计算法 84

1.二阶系统标准型式的计算 84

2.三阶系统标准型式的计算 89

3—4调速系统的实际线路举例 95

一、某火炮的半自动瞄准调速系统 95

1.组成与工作原理 95

2.传递函数及方块图 99

3.系统的传递函数及频率特性 102

二、雷达天线控制系统 106

1.各部分的工作原理 106

2.系统的传递函数、频率特性及动态品质 111

第四章 位置控制系统 115

4—1概述 115

4—2测角原理 116

一、常用测角元件 116

1.电位计 116

2.自整角机与旋转变压器 117

3.精粗测角线路 118

4.陀螺仪 121

二、扫描测角 121

三、单脉冲测角 125

1.相位比较法 125

2.幅值比较法 126

4—3位置控制系统举例 127

一、型仿铣床的光电跟踪系统 127

二、高射火炮瞄准随动系统 134

三、炮瞄雷达天线角度跟踪系统 139

4—4自动跟踪系统的问题分析 146

一、跟踪系统的特性与精度的关系 147

二、干扰影响的分析 153

三、低速平稳性问题 155

四、机械谐振问题 160

4—5防摇（自动稳定）系统的分析 164

一、摇摆系统动力学分析 164

二、防摇系统的基本类型 166

1.用强力陀螺产生补偿力矩 166

2.混合方式产生补偿力矩 167

3.用控制系统产生补偿力矩 168

三、防摇系统的动态分析 168

4—6系统的灵敏度分析 176

一、灵敏度的概念 176

二、系统的灵敏度分析 181

第五章交流随动系统 187

5—1交流随动系统概述 187

5—2交流随动系统的传递函数 189

5—3对交流校正网路的要求 192

5—4等效传递函数的求取 195

5—5交流无源RC微分网路 198

一、桥式T型微分网路 198

二、双T型微分网路 201

三、桥式RC网路 204

四、可调整微分时间常数的RC网路 205

5—6等效网路的变换与R、 L、 C交流微分、积分网路 205

一、纯电阻R支路 206

二、电感L支路 206

三、电容C支路 207

四、等效变换法 207

5—7交流反馈校正网路 208

5—8交流随动系统的综合校正 211

一、交流校正网路的设计计算步骤 212

二、交流校正网路设计计算举例 212

5—9同步开关校正网路 214

一、同步开关校正网路的基本原理 214

二、同步开关校正网路近似分析计算方法。 216