现代鲁棒控制理论与应用 第2版PDF电子书下载

第1章 绪论 1

第2章 数学基础 8

2．1向量和矩阵的范数 8

2．2矩阵奇异值 12

2．3函数的范数 16

2．4算子及其范数 20

2．5 Lyapunov方程 23

2．6 Riccati方程 28

2．7正实性 34

2．8 Hamilton-Jacobi-Bellman方程 42

第3章 稳定性 47

3．1 BIBO稳定性 47

3．2小增益定理 50

3．3 Lyapunov稳定性 52

3．4 Lyapunov稳定定理 53

3．5 La Salle不变集原理 59

3．6终值定理 64

第4章 鲁棒控制基础 68

4．1鲁棒控制基本思想 68

4．2不确定性的描述 71

4．3线性不确定系统频域模型 74

4．4鲁棒稳定性的频域判据 78

4．5鲁棒稳定性的时域判定条件 84

4．6绝对稳定性 87

4．7鲁棒性能准则及其充分条件 90

第5章 线性鲁棒控制系统设计 94

5．1 H∞控制问题 94

5．2 Riccati方程解法 99

5．3 LMI解法 103

5．4定理5．1的证明 112

5．5一般被控对象建模原则 117

5．6 μ设计与鲁棒性能 121

5．7鲁棒H∞性能的充分必要条件 127

5．8 D-K递推设计法 129

5．9参数摄动的抽出法 130

第6章 非线性系统鲁棒控制基础 135

6．1无源性与稳定性 135

6．2耗散性与L2性能准则 142

6．3 L2增益与HJI不等式 145

6．4存储函数的递推设计 149

6．5坐标变换与反馈等价性 154

6．6非线性系统的标准型 159

6．7非线性系统的链式结构 164

第7章 非线性鲁棒镇定 170

7．1不确定系统的描述 170

7．2无源化设计基础 172

7．3鲁棒无源性 179

7．4鲁棒镇定控制器设计 184

7．5鲁棒控制器的推广 190

第8章 非线性系统鲁棒性能准则设计 194

8．1 L2性能准则设计问题 194

8．2基于HJI不等式的设计方法 197

8．3匹配条件与存储函数 203

8．4 L2性能准则问题的递推解法 208

8．5鲁棒L2性能准则问题 214

第9章 具有自适应功能的鲁棒控制器设计 218

9．1参数不确定性及自适应功能 218

9．2自适应控制器 221

9．3调整函数 231

9．4自适应鲁棒控制器 237

9．5自适应鲁棒L2性能设计 242

第10章 线性鲁棒控制设计实例 247

10．1汽车离合器变速缓冲装置 247

10．2矿车速度控制 254

10．3 STATCOM（静止无功补偿器）内部控制 262

10．4三峡输电系统TCSC（可控串补）H∞控制 273

10．5提高多机系统小干扰稳定性的全状态H∞控制器设计 280

10．6电力系统小干扰稳定性的μ分析方法 288

第11章 非线性鲁棒控制设计实例 295

11．1单机系统L2增益干扰抑制励磁控制器 295

11．2多机系统分散L2增益干扰抑制控制器 302

11．3励磁系统非线性自适应控制器 312

11．4水轮机调速系统非线性自适应控制器 322

11．5 APF（有源滤波器）无源控制器 331

11．6含超导储能装置的多机系统分散L2增益干扰抑制控制器 339

附录 351

附录A Minkovski不等式的证明 351

附录B 例5．4中硬盘H∞设计用mfile 352

附录C 例5．9中硬盘μ设计用mfile 355

附录D 6机仿真系统数据 357

附录E 注11．4的证明 359

附录F 定理11．3的证明 361

附录G 定理11．4的证明 362

附录H 电力系统常用变量符号 365

名词索引 366

参考文献 369