工业机器人运用技术PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1工业机器人的应用、发展和分类 1

1.1.1工业机器人的应用 1

1.1.2工业机器人的发展 7

1.1.3工业机器人的分类 8

1.2工业机器人的基本组成及技术参数 15

1.2.1工业机器人的基本组成 15

1.2.2工业机器人的技术参数 18

思考与练习 23

第2章 工业机器人的机械结构 25

2.1机器人末端操作器 26

2.1.1夹钳式取料手 26

2.1.2吸附式取料手 31

2.1.3专用操作器及转换器 34

2.1.4仿生多指灵巧手 37

2.1.5其他手 38

2.2机器人手腕 40

2.2.1手腕的典型结构 41

2.2.2柔顺手腕结构 42

2.3机器人手臂 44

2.3.1手臂的直线运动机构 45

2.3.2手臂的回转运动机构 45

2.3.3手臂的俯仰运动机构 48

2.3.4手臂的复合运动机构 48

2.4机器人机座 51

2.4.1固定式机器人 51

2.4.2移动式机器人 51

2.5工业机器人的传动 55

2.5.1直线传动机构 56

2.5.2旋转传动机构 58

2.5.3工业机器人的制动器 60

2.5.4传动方式的应用举例 61

思考与练习 64

第3章 工业机器人的控制 65

3.1工业机器人控制基础 65

3.1.1工业机器人控制系统的特点 65

3.1.2工业机器人控制系统的主要功能 66

3.1.3工业机器人的控制方式 68

3.2工业机器人的驱动器 69

3.2.1步进电机驱动器 69

3.2.2直流电机驱动器 72

3.2.3交流电机驱动器 77

3.2.4液压驱动器 79

3.2.5气动驱动器 82

3.2.6新型驱动器 84

3.3工业机器人控制系统的基本组成 87

思考与练习 88

第4章 工业机器人的传感器及其应用 89

4.1工业机器人传感器的分类及要求 89

4.1.1工业机器人传感器的分类 89

4.1.2对工业机器人传感器的要求 90

4.2常用工业机器人传感器 91

4.2.1机器人的接触觉 91

4.2.2机器人的接近觉 94

4.2.3机器人的压觉 95

4.2.4机器人的滑觉 97

4.2.5机器人的力觉 99

4.2.6工业机器人的运动特性检测传感器 101

4.2.7陀螺仪 108

4.3机器人传感器应用系统 112

4.3.1机器人多传感器手爪系统 112

4.3.2装配机器人传感系统 113

4.3.3焊接机器人传感系统 120

4.3.4污水管道机器人传感系统 125

思考与练习 129

第5章 工业机器人编程 131

5.1机器人编程语言的基本要求和类别 131

5.2编程语言的应用 133

5.2.1 AL语言 133

5.2.2 VAL-II语言 138

5.2.3 AML语言 139

5.2.4 AUTOPASS语言 140

5.3工业机器人的编程过程 141

5.3.1工业机器人的编程方式 141

5.3.2工业机器人程序设计过程 142

思考与练习 146

第6章 工业机器人生产线及工作站 147

6.1在生产中引入工业机器人系统的方法 147

6.1.1可行性分析 147

6.1.2机器人工作站和生产线的详细设计 148

6.1.3制造与试运行 149

6.1.4交付使用 149

6.2工程工业机器人和外围设备 150

6.2.1工业机器人和外围设备的任务 150

6.2.2外围设备的种类及注意事项 151

6.3机械加工作业的机器人系统 152

6.3.1轴类加工自动化系统 152

6.3.2电动机轴加工生产线的自动化 153

6.4装配作业的机器人系统 155

6.4.1吊扇电机自动装配作业系统 156

6.4.2装配系统的外围设备 158

6.4.3装配系统的安全措施 161

6.5焊接作业的机器人系统 162

6.5.1用于点焊作业的机器人系统 162

6.5.2用于弧焊作业的机器人系统 164

6.6搬运码垛机器人工作站 166

6.6.1工件分析 166

6.6.2工作站总体布局 167

6.6.3部件及组成设备 169

6.7多种作业组成的生产线 173

6.7.1配电高压开关机器人生产线的构成 174

6.7.2成形和焊接生产线 174

6.7.3电极加工生产线 177

6.7.4电极组装生产线 179

6.7.5成品喷漆生产线 184

6.8 FMS和工业机器人 186

6.8.1加工变速箱的FMS 186

思考与练习 188

参考文献 189