现代仿生机器人设计PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:罗庆生编著
- 出 版 社:北京:电子工业出版社
- 出版年份:2008
- ISBN:7121057999
- 页数:212 页
第1章 绪论 1
1.1 机器人及其相关技术的发展 1
1.2 仿生机器人的概念、原理及研究热点 3
1.3 仿生多足机器人研究现状与发展趋势 6
1.4 仿生六足机器人研发流程与关键技术 12
本章参考文献 14
第2章 机器人学与仿生学 15
2.1 机器人学的基础理论 15
2.1.1 机器人的基本定义 15
2.1.2 机器人的有关概念 16
2.2 仿生学概述 16
2.2.1 仿生学的主要研究方法 17
2.2.2 仿生学的主要研究内容 17
2.2.3 机器人仿生学 18
2.3 典型的六足纲昆虫结构特点与机能特性 20
2.3.1 昆虫与昆虫纲 20
2.3.2 昆虫的结构特点 21
2.3.3 昆虫的一般习性 24
2.3.4 常见昆虫简介 27
2.3.5 昆虫与仿生学 30
本章参考文献 32
第3章 仿生机器人模拟对象观测实验 33
3.1 蚂蚁步态特性和运动机理的实验研究 33
3.1.1 实验对象的选择 33
3.1.2 实验平台的搭建 34
3.1.3 实验方案的实施 36
3.2 弓背蚁体态结构观测实验研究 37
3.3 弓背蚁运动特性观测实验研究 40
本章参考文献 47
第4章 仿生六足机器人结构设计技术 48
4.1 仿生六足机器人机构建模 48
4.2 仿生六足机器人本体设计 49
4.3 仿生六足机器人腿部设计 50
4.3.1 腿部参数确定原则 50
4.3.2 腿部驱动系统设计 51
4.4 仿生六足机器人结构优化 56
4.4.1 机构参数对机器人工作空间的影响 57
4.4.2 机构参数对机器人灵活度的影响 59
4.4.3 机构参数对机器人轻动性的影响 61
本章参考文献 65
第5章 仿生六足机器人运动学分析 66
5.1 仿生六足机器人位置分析 66
5.1.1 摆动相各腿位置分析 66
5.1.2 支撑相各腿位置分析 68
5.2 仿生六足机器人运动分析 70
5.2.1 摆动相各腿速度分析 70
5.2.2 支撑相各腿速度分析 71
5.2.3 摆动相各腿加速度分析 73
5.3 仿生六足机器人能耗分析 74
5.3.1 能耗指标 74
5.3.2 机构参数对能耗的影响 74
5.3.3 运动参数对能耗的影响 77
本章参考文献 80
第6章 仿生六足机器人动力学分析 81
6.1 机器人动力学简述 81
6.2 仿生六足机器人抬起腿动力学分析 82
6.3 仿生六足机器人支撑腿动力学分析 85
6.4 仿生六足机器人足端摩擦力分析 87
6.4.1 足端摩擦的约束情况分析 87
6.4.2 足端摩擦的线性规划方法 88
6.5 仿生六足机器人非线性系统摩擦分析 89
6.5.1 机器人关节驱动电机轴系力矩平衡方程 90
6.5.2 机器人关节驱动电机轴系摩擦力矩分析 90
6.6 仿生六足机器人系统低速爬行现象分析 91
6.6.1 低速爬行现象的理论基础 91
6.6.2 低速爬行现象的改进措施 92
本章参考文献 94
第7章 仿生六足机器人轨迹规划技术 95
7.1 仿生六足机器人单足轨迹规划 95
7.1.1 机器人足端点轨迹规划的基本概念 95
7.1.2 机器人足端点轨迹规划的基本方法 95
7.1.3 摆动相的足端轨迹规划 96
7.1.4 支撑相的足端轨迹规划 98
7.1.5 机器人足端点二次轨迹规划 104
7.2 仿生多足机器人稳定性原理 105
7.3 仿生六足机器人静态步态规划 107
7.3.1 重心固定的静态步态规划 107
7.3.2 重心随动的静态步态规划 108
本章参考文献 112
第8章 仿生六足机器人虚拟样机技术 113
8.1 虚拟样机技术的基本概念 113
8.1.1 虚拟样机技术的基础 113
8.1.2 虚拟样机制造的过程 114
8.1.3 虚拟样机技术的组成 115
8.1.4 虚拟样机技术的优点 115
8.1.5 虚拟样机技术的典型应用 116
8.2 基于虚拟样机技术的机器人机构研究 116
8.2.1 仿生六足机器人机构研究的主要内容 116
8.2.2 仿生六足机器人机构仿真研究的主要流程 117
8.3 仿生六足机器人运动学仿真 119
8.3.1 虚拟样机建模仿真工具简介 120
8.3.2 仿生六足机器人运动仿真模型构建 121
8.3.3 仿生六足机器人原地运动仿真 123
8.3.4 仿生六足机器人爬行仿真 124
8.3.5 运动参数对仿生六足机器人运动性能的影响 125
本章参考文献 129
第9章 仿生六足机器人运动控制技术 130
9.1 机器人控制技术概述 130
9.2 仿生六足机器人控制系统 130
9.2.1 仿生六足机器人控制系统基本架构 130
9.2.2 仿生六足机器人控制系统总体方案 132
9.2.3 仿生六足机器人控制系统硬件设计 133
9.2.4 仿生六足机器人控制系统软件设计 139
9.3 仿生六足机器人控制系统实验 144
9.4 仿生六足机器人智能控制的研究与探索 147
9.4.1 仿生六足机器人关节控制模块被控模型 147
9.4.2 模糊小波神经网络(FWN)控制 148
9.4.3 FWN训练方法 150
9.4.4 仿生六足机器人关节控制器仿真实验 151
本章参考文献 154
第10章 仿生六足机器人传感探测技术 155
10.1 传感器与多信息融合 155
10.2 仿生六足机器人感测系统 160
10.3 基于超声波和红外线传感器复合阵列的实时避障技术 160
10.3.1 超声波和红外线传感器复合探测阵列设计 160
10.3.2 仿生六足机器人避障控制策略研究 161
10.3.3 仿真实验与分析 165
10.4 仿生六足机器人导航系统设计与研究 166
10.4.1 基于GPS/INS的组合导航系统 166
10.4.2 集中式开环校正组合方式 167
10.4.3 卡尔曼滤波理论 167
10.4.4 组合导航系统数学建模 168
10.4.5 仿真实验与分析 171
本章参考文献 173
第11章 仿生六足机器人能源管理技术 175
11.1 动态电源管理技术的研究 175
11.1.1 固定超时算法 175
11.2 电源管理模块的设计 176
11.2.1 电源管理模块的软硬件设计 176
11.2.2 地址译码电路的设计 177
11.2.3 驱动电路的冗余设计 177
11.3 Simulink/Stateflow仿真软件的应用 178
11.3.1 Stateflow基础 178
11.4 仿生六足机器人传感器系统节能设计 180
11.4.1 传感器系统电源管理过程的动态建模 181
11.4.2 仿真结果 185
本章参考文献 186
第12章 仿生六足机器人视觉系统技术 188
12.1 机器人视觉的发展及研究现状 188
12.2 机器人视觉仿生 192
12.3 机器人视觉的基本原理与关键技术 197
12.4 仿生六足机器人视觉系统的硬件组成 199
12.5 仿生六足机器人目标识别算法研究 201
12.5.1 基于小波提升的目标识别的算法原理 201
12.5.2 互相关的模板匹配 203
12.5.3 小波提升算法 203
12.5.4 多尺度识别与模板更新 204
12.5.5 实验结果与分析 204
本章参考文献 206
第13章 总结与展望 207
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《亲密接触人工智能 从零搭建对话机器人》周德标 2019
- 《高等职业教育“十三五”规划教材 工业机器人拆装与调试 工业机器人技术专业》胡月霞,卢玉锋,王志彬主编;周彦云,付志勇,郭微副主编 2019
- 《机器人学译丛 移动机器人学》(美)阿朗佐·凯利(AlonzoKelly) 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《电子测量与仪器》人力资源和社会保障部教材办公室组织编写 2009
- 《少儿电子琴入门教程 双色图解版》灌木文化 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《通信电子电路原理及仿真设计》叶建芳 2019
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《电子应用技术项目教程 第3版》王彰云 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017