基本伺服机构系统设计PDF电子书下载

何谓伺服机构 1

伺服系统的基本特性 3

驱动马达的选择 3

伺服系统特性 4

标准图形 5

频率响应方法 9

频率响应测试 10

积分器 11

波德图形 12

在时域上积分 13

结论 16

问题 16

频率-响应分析 18

暂态分析 21

拉氏变换简介 23

转移函数 24

方块图代数 25

积分器的增益 28

环路内积分器的频率响应解法 30

理想马达伺服系统 32

结论 35

问题 36

基本性质 39

转换举例 40

拉氏转换表 41

稳定度 45

积分器 46

简单的伺服系统 48

结论 50

问题 51

速度常数 53

伺服系统的一阶近似法 55

线性机械元件 57

反射惯量 62

结论 65

问题 65

直流伺服马达特性 68

ωm的因次 73

驱动放大器的阻抗对ωm的影响 76

电枢电感 78

伺服马达常数 81

Km TE与TI的关系 82

高值极点的效应 83

直流马达最大功率点 84

结论 86

问题 86

电力频率 88

在最大功率点的齿轮比 89

马达转折频率，ωm 89

关-闭环路，ωcp 89

计算放大器增益 95

速度常数 97

转矩劲度 97

转矩扰动 98

线性度 104

直接设计 104

结论 107

问题 108

转速计稳定法 111

位置环路包围转速计环路 121

方块图代换 124

转矩劲度 126

干扰的方块图代数 129

反电动势稳定法 130

结论 134

问题 134

极点与零点 136

s平面二次式响应 139

闭-环路例 142

标准二次式 145

标准二次式极点的几何特性 147

从极点位置求暂态响应 149

相量增益 150

M圆 153

增益边际与相位边际 154

尼可斯图形 156

尼可斯图形例 160

结论 165

问题 165

积分网路 169

位置环路 171

积分网路伺服机构性能 172

Kv形式 176

积分网路伺服转矩劲度 177

积分网路增益表示式 178

积分网路伺服机构设计例 180

指定硬体 184

结论 186

问题 186

领先网路特性 188

领先网路的伺服位置环路 191

领先网路伺服机构转矩劲度 192

领先网路伺服机构速度常数 193

领先网路伺服机构设计例 194

黏滞性耦合惯性阻尼伺服机构简介 197

伺服马达与简单伺服机构 197

黏滞性耦合惯性阻尼器 201

VCID伺服机构位置环路 204

VCID伺服机构性能 207

结论 210

问题 210

负载共振的分析 211

一般的频宽限制 215

经验的频宽数据 215

标度 217

饱和 219

自动追踪系统简介 225

正割校正 225

人工位置跟踪伺服机构 229

速度记忆 230

扫描器 231

结论 231

问题 233

干扰误差 236

静态摩擦误差 239

马达起动电压误差（静态） 240

转速计杂音误差（静态） 241

组件误差（静态） 241

转换器误差（静态） 244

齿轮误差（静态） 245

偏向误差（静态） 247

稳态转矩误差（静态） 247

阵风误差（静态） 248

转速计涟波误差（动态） 250

目标运动误差（动态） 250

误差常数 252

通过追踪方法 256

追踪杂音（动态） 260

结论 265

问题 265

基本关系式 267

马达-阀门分析 272

洩漏流量 275

压缩流量：流力共振 275

流力伺服系统 279

结论 280

问题 280

驱动功率 281

系统频宽 282

性能计算 283

饱和 284

系统性能比较 284

伺服机构性能比较例 288

问题 289

运算放大器 290

性能补偿曲线 296

转换等值 300

惯性矩计算 302

选题解答 304

实验 307