机器人壁面自动清洗系统的工程研究PDF电子书下载

第一章 绪论 1

课题研究背景 1

爬壁机器人的分类及特点 2

国外爬壁机器人的发展概况 4

国内爬壁机器人的发展概况 20

壁面清洗技术发展概况 23

本文的主要研究内容 24

第二章 机器人壁面自动清洗系统的总体设计 27

引言 27

机器人壁面自动清洗系统的组成 28

机器人壁面自动清洗系统的控制系统总体设计 33

本章小结 35

第三章 爬壁机器人本体结构设计 36

引言 36

爬壁本体结构 36

爬壁机器人静力分析及可靠吸附与移动条件 39

爬壁机器人的密封装置设计 44

爬壁机器人的移动装置设计 67

本章小结 82

第四章 清洗作业装置的设计 84

引言 84

清洗作业装置的总体设计 84

设计实例 98

壁面清洗工艺分析 100

本章小结 102

第五章 爬壁机器人运动学和动力学分析 103

引言 103

爬壁机器人运动学建模 103

机器人的运动学模型的解 117

爬壁机器人运动方式分析 122

机器人的动力学建模及求解 126

本章小结 133

第六章 控制系统的设计 134

引言 134

控制系统的硬件设计 135

机器人下位控制系统软件设计 144

软件系统可靠性设计 150

上位计算机对机器人的监控 151

抽风机的模糊变频控制 164

本章小结 171

第七章 实验分析 172

实验条件 172

性能测试 173

实验总结 182

第八章 结论 184

主要研究结论 184

本文的创新之处 186

参考文献 189

致谢 198