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第1章 机器人的基本概念 1

1.1 机器人的定义 1

1.2 机器人组成原理 3

1.2.1 机器人的基本组成 3

1.2.2 机器人技术参数 4

1.3 机器人的分类 9

1.4 机器人的特点 14

1.5 机器人的应用现状 15

1.5.1 工业机器人的应用 15

1.5.2 特种机器人的应用 18

1.5.3 智能机器人的应用 21

参考文献 24

第2章 警用机器人技术基础 25

2.1 警用机器人移动技术 25

2.1.1 底盘技术 25

2.1.2 动力技术 26

2.1.3 驱动技术 26

2.2 警用机器人传感技术 27

2.2.1 传感器基本分类 27

2.2.2 内部传感器 27

2.2.3 外部传感器 34

2.3 信息处理与控制技术 42

2.3.1 信息处理 42

2.3.2 控制技术 45

2.4 警用机器人通信技术 55

2.4.1 串行通信技术 55

2.4.2 CAN总线通信技术 58

2.4.3 无线通信技术 60

2.5 警用机器人导航和定位技术 64

2.5.1 导航技术 65

2.5.2 定位技术 70

参考文献 74

第3章 警用侦察机器人 76

3.1 侦察机器人概述 76

3.2 侦察机器人一般技术 76

3.2.1 运动驱动技术 76

3.2.2 无线通信技术 77

3.2.3 传感器技术 78

3.2.4 人机交互技术分析 79

3.2.5 导航定位及自主控制技术分析 80

3.2.6 执行机构和任务载荷技术分析 82

3.3 地面侦察机器人 84

3.3.1 概述 84

3.3.2 地面侦察机器人研究现状 86

3.3.3 地面移动侦察机器人的关键技术 96

3.3.4 地面移动侦察机器人的发展趋势 98

3.4 空中侦察机器人 99

3.4.1 概述 99

3.4.2 国内外典型的空中侦察无人机 100

3.4.3 无人侦察机的关键技术 115

3.4.4 无人侦察机的发展趋势 116

3.5 水下侦察机器人 118

3.5.1 概述 118

3.5.2 国内外典型的水下侦察机器人 119

3.5.3 水下机器人关键技术 130

3.5.4 水下侦察机器人发展趋势 132

3.6 爬壁侦察机器人 134

3.6.1 概述 134

3.6.2 国内外爬壁机器人研究现状 134

3.6.3 爬壁机器人关键技术 143

3.6.4 爬壁机器人发展趋势 144

参考文献 146

第4章 警用排爆机器人 151

4.1 警用排爆机器人概述 151

4.2 警用机器人排爆原理和装置 155

4.2.1 爆炸物的检测 155

4.2.2 爆炸物的排除方法 156

4.2.3 排爆程序 157

4.3 国外典型排爆机器人 158

4.3.1 Mini-Ⅱ排爆机器人 158

4.3.2 MR-5型排爆机器人 159

4.3.3 MK-Ⅱ新一代多功能小型排爆机器人 160

4.3.4 Defender排爆机器人 161

4.3.5 ABP排爆机器人系列 161

4.3.6 智能型排爆机器人 163

4.3.7 RMI-10中型排爆机器人 164

4.3.8 TEODOR排爆机器人 164

4.4 国内典型排爆机器人 165

4.4.1 灵蜥系列机器人 165

4.4.2 DragonⅣ型排爆机器人 166

4.4.3 Super-DⅡ型排爆机器人 167

4.4.4 JW-901排爆机器人 168

4.5 警用排爆机器人的关键技术 168

4.5.1 移动行走技术 169

4.5.2 机械手技术 169

4.5.3 控制技术 171

4.5.4 传感技术 172

4.5.5 驱动技术 172

参考文献 172

第5章 警用攻击机器人 174

5.1 攻击机器人的技术要求 174

5.2 攻击机器人的基本构成 175

5.3 攻击机器人的火力配备 179

5.3.1 攻击机器人火力配备方式 179

5.3.2 攻击机器人常用武器弹药及其特点 180

5.4 国内外攻击机器人 184

5.4.1 国外攻击机器人 184

5.4.2 国内攻击机器人 191

参考文献 192

第6章 警用消防机器人 193

6.1 警用消防机器人概述 193

6.2 警用消防机器人的分类及基本构成 196

6.2.1 移动系统 198

6.2.2 灭火系统 198

6.2.3 搬运系统 198

6.2.4 探测系统 199

6.2.5 传输系统 199

6.2.6 自卫系统 200

6.3 国外警用消防机器人现状 200

6.3.1 遥控消防机器人 200

6.3.2 侦察消防机器人 201

6.3.3 消防救援机器人 202

6.3.4 新加坡消防机器人 203

6.3.5 FFR-1消防机器人 203

6.3.6 挪威蛇形消防机器人 204

6.3.7 其他消防机器人 205

6.4 国内警用消防机器人介绍 205

6.4.1 ZXPJ01型消防机器人 206

6.4.2 防爆型消防侦察机器人 207

6.4.3 消防灭火机器人（JMX-LT50型） 207

6.4.4 高层建筑消防救灾机器人 208

6.4.5 用于消防安全等的超小型飞行器 209

6.5 警用消防机器人发展趋势 209

参考文献 211

第7章 其他警用机器人 212

7.1 警用搜救机器人 212

7.1.1 概述 212

7.1.2 搜救机器人关键性能 213

7.1.3 搜救机器人研究现状 214

7.1.4 搜救机器人技术发展方向 221

7.2 多功能／多用途机器人 223

7.2.1 概述 223

7.2.2 典型的多功能／多用途机器人 223

7.2.3 多功能／多用途机器人任务组件 224

7.3 保安机器人 225

7.3.1 概述 225

7.3.2 国外保安机器人研究现状 225

7.3.3 国内保安机器人研究现状 230

参考文献 231