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第一章 DSP概述 1

第一节 DSP的特点和分类 1

一、DSP的特点 1

二、DSP的分类 4

第二节 DSP的发展 5

一、概述 5

二、DSP芯片的发展 8

第三节 系列DSP芯片概述 9

一、TMS320 C2000系列简介 9

二、TMS320C5000系列简介 12

三、TMS320 C6000系列简介 15

四、TMS320C5000 DSP＋RISC 20

五、TI公司的其他DSP芯片简介 24

第四节 电动机的DSP控制概述 25

一、电动机驱动系统 26

二、电动机驱动系统的分类 31

三、电动机DSP控制系统的特点 35

四、DSP开发电动机控制系统步骤 37

第二章 DSP控制电动机基础知识 39

第一节 功率电子器件 39

一、晶闸管（Thyristor） 39

二、电力晶体管（GTR） 40

三、场效应晶体管（MOSFET） 44

四、绝缘栅双极型晶体管（IGBT） 49

第二节 电动机转速传感器检测 55

一、直流测速机 56

二、光电式转速传感器 57

三、磁电式转速传感器 58

四、霍尔传感器 60

五、旋转变压器 63

第三节 DSP控制的Z域基础知识 65

一、Z变换定义 65

二、Z变换主要性质 66

三、反Z变换 67

第四节 数字PID调节器DSP实现方法 69

一、标准数字PID算法 70

二、其他PID方法 71

第五节 数字滤波DSP实现方法 73

一、数字滤波器的特点 73

二、数字滤波器原理 74

三、数字滤波器的实现 74

第三章 DSP集成软件开发环境 80

第一节 CCS的主要功能 81

第二节 CCS的安装及设置 83

第三节 CCS使用介绍 87

一、菜单栏 87

二、CCS工具栏 103

第四章 电动机控制DSP功能模块 107

第一节 TMS320LF2407的特点及引脚功能 107

一、TMS320LF2407特点 107

二、TMS320LF2407引脚介绍 109

三、TMS320LF2407内部资源 120

四、TMS320LF2407寻址方式 123

第二节 TMS320LF2407的事件管理器及PWM 128

一、事件管理模块概述 128

二、通用定时器 135

三、比较单元 149

四、脉宽调制电路PWM 154

第三节 TMS320LF2407的A／D转换器 157

一、A／D转换模块概述 157

二、自动排序器工作原理 158

三、A／D转换模块寄存器 160

四、A／D模块应用实例 161

第四节 TMS320LF2407的捕获单元 166

一、捕获单元概述 166

二、捕获单元操作 167

三、捕获单元应用举例 173

第五节 正交编码器脉冲电路原理 177

一、正交编码脉冲电路概述 177

二、正交编码脉冲电路的编码操作 178

第六节 TMS320LF2407的通信功能 180

一、TMS320LF2407的通信功能概述 180

二、SCI通信模块 180

三、SPI通信模块 197

四、CAN总线控制器 206

第五章 直流电动机的DSP控制 220

第一节 直流电动机调速原理 220

一、电动机转矩平衡方程式 221

二、电动机的电压平衡方程式 222

三、电动机转速与转矩的关系 222

第二节 不可逆PWM变换器 223

第三节 可逆PWM变换器 227

一、双极性可逆PWM变换器 228

二、单极式可逆PWM变换器 230

第四节 双闭环直流电动机调速系统 232

一、转速、电流双闭环调速系统的组成 232

二、转速、电流双闭环调速系统的工作原理 233

第五节 直流电动机DSP控制 237

一、单极性可逆PWM系统DSP控制方法 237

二、双极性可逆PWM系统DSP控制方法 247

第六章 无刷直流电动机的DSP控制 256

第一节 无刷直流电动机结构及原理 256

一、无刷直流电动机结构特点 256

二、无刷直流电动机的转子位置传感器 258

三、无刷直流电动机的换向原理 260

第二节 无刷直流电动机转速、电流调节 265

第三节 无刷直流电动机DSP控制编程实例 268

第七章 永磁同步电动机的DSP控制 280

第一节 三相永磁同步电动机结构及原理 280

第二节 三相永磁同步电动机数学模型 283

一、坐标变换 284

二、用两相交流表示的电路方程式 285

三、用d-q坐标表示的电路方程式 286

四、电磁转矩 287

第三节 永磁同步电动机电压空间矢量控制 288

第四节 DSP控制永磁同步电动机 291

一、转子相位初始化 291

二、参数的确定 294

三、sinθ和cosθ的计算 296

四、旋转变压器 296

第八章 感应电动机的DSP控制 321

第一节 感应电动机变频调速原理 321

一、感应电动机的结构 321

二、交流感应电动机工作原理 322

三、交流感应电动机机械特性 323

第二节 交流感应电动机恒压频比控制原理 324

第三节 变频与变压的实现——SPWM调制波 329

第四节 三相采样型电压SPWM波形生成原理与控制算法 333

一、自然采样法 333

二、对称规则采样法 335

三、不对称规则采样法 336

四、DSP实现SPWM调制波 339

第五节 电压空间矢量控制SVPWM技术 355

一、电压空间矢量控制技术基本原理 355

二、闭环转速控制 363

三、电压空间矢量技术的DSP实现 366

第九章 步进电动机的DSP控制 380

第一节 步进电动机结构及工作原理 380

一、步进电动机的分类 380

二、步进电动机的结构 381

三、步进电动机的工作原理 383

第二节 步进电动机工作方式 384

一、自励式恒流斩波驱动器原理分析 384

二、他励式恒流斩波驱动器原理分析 387

第三节 步进电动机DSP位置控制 389

第四节 步进电动机的运行控制 392

第五节 步进电动机DSP加、减速控制实例 394

第十章 开关磁阻电动机的DSP控制 399

第一节 开关磁阻电动机结构及工作原理 400

一、开关磁阻电动机结构 400

二、开关磁阻电动机分类 401

三、开关磁阻电动机工作原理 404

第二节 开关磁阻电动机功率驱动电路 407

一、整流电路设计 407

二、主电路设计 408

第三节 开关磁阻电动机线性模型分析 413

第四节 开关磁阻电动机控制方式 416

一、电流斩波控制方式 416

二、角度位置控制方式 418

三、电压调速控制 422

第五节 开关磁阻电动机DSP控制例程 423

一、驱动功率电路设计 423

二、控制方法 425

三、位置检测和换相控制 426

四、起始转子位置确定 426

五、程序设计 427

参考文献 442