细小工业管道群管束间狭窄空间检测机器人系统的研究PDF电子书下载

第一章 绪论 1

研究背景与意义 1

管道机器人的发展状况 10

研究任务与目标 30

本章小结 32

第二章 管间机器人系统的组成 33

总体思路 33

要解决的关键技术 34

方案的选择 35

管间机器人系统的组成 38

本章小结 47

第三章 管间机器人伸缩模块的研究 48

伸缩模块的结构和作用 48

管间小车的着地位置分析 49

柔性钢带的挠曲线微分方程 50

管间小车的姿态变化过程 55

本章小结 57

第四章 摄像头位姿调整机构的研究 58

管间移动小车的结构及机构建模 58

3-CSR并联机构的位姿分析 64

3-CSR并联机构的驱动器 71

本章小结 80

第五章 管间机器人定位模块的研究 81

定位模块的设计 81

定位模块的误差分析 82

本章小结 89

第六章 管间机器人的控制系统 90

控制系统的总体组成 90

下位机控制系统 92

上位机控制系统 110

本章小结 114

第七章 视频检查系统及检查结果的灰色评价方法 115

管间机器人的视频检查系统 115

检查结果的灰色评价方法 118

评价样例 122

灰色评价方法的程序实现 129

本章小结 130

第八章 管间机器人样机系统实验 131

管间机器人总体实验 131

管间小车并联机构实验 134

视频检查系统实验 137

本管间机器人与国内外同类研究的比较 137

本章小结 140

第九章 总结与展望 141

本文研究工作的总结 141

本文研究上的创新性工作 143

对后续研究的展望 145

本章小结 146

参考文献 147

致谢 159