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目 录 1

绪论 1

第一章静力学 6

§1.1 力 6

§1.2平面力系的平衡方程 10

§1.3平衡方程的一般形式（空间 力系） 40

§1.4摩擦 50

§1.5绳索 59

§1.6静力学的小结 64

第二章点的运动学 68

§2.1运动方程、速度、加速度 68

§2.2速度、加速度在曲线坐标系中的分量表示 83

§2.3加速度在自然轴系上的分量表示 96

第三章刚体运动学 106

§3.1 刚体的基本运动——平动和绕固定轴的转动 107

§3.2刚体的平面运动 114

§3.3刚体绕固定点的运动 135

§3.4刚体的一般运动 159

第四章点的复合运动 164

§4.1速度合成定理 164

§4.2加速度合成定理 175

§4.3*研究复合运动的矩阵方法 180

§4.4运动学的小结 183

第五章 质点动力学 186

§5.1质点动力学的基本定律（牛顿定律） 186

§5.2质点动力学问题的类型和例题 194

§5.3动力学方程的首次积分与守恒定理 207

§5.4 中心力场中质点的运动 219

第六章动量定理 232

§6.1动量定理 233

§6.2 动量定理的另一种形式——质心运动定理 240

§6.3碰撞问题．冲量定理 252

§6.4变质量质点动力学 263

第七章动量矩定理及刚体动力学（Ⅰ） 268

§7.1动量矩定理 268

§7.2刚体定轴转动的动力学 272

§7.3相对质心的动量矩定理 286

§7.4刚体平面运动的动力学 288

§7.5动量短定理的积分形式．碰撞问题的冲量矩定理 298

§7.6从动力学角度看静力学和用静力学方法处理 302

动力学问题 302

§7.7动量定理和动量矩定理的小结 306

第八章动能定理 312

§8.1功和功率 312

§8.2动能定理 320

§8.3位能．机械能守恒定理 332

§8.4普遍的能量守恒和转换定律，关于三个普遍定理 341

第九章刚体动力学（Ⅱ）——刚体绕固定点运动及一般 348

运动的动力学 348

§9.1惯性张量 348

§9.2刚体绕固定点运动的动力学方程 354

§9.3刚体绕固定点运动动力学的几 个具体问题 359

§9.4刚体一般运动的动力学方程 371

§9.5力系的等效与化简 373

§10.1非惯性系统中的质点动力学方程 383

第十章非惯性系统中的动力学问题 383

§10.2与地球转动有关的其它例子 389

§10.3*非惯性系统中刚体动力学的简单例子 397

第十一章 分析力学基础 401

§11.1约束 401

§11.2虚功原理 410

§11.3动力学普遍方程与拉格？日（第二类）方程 427

§11.4拉格朗日（第一类）方程 447

§11.5正则方程 448

§11.6哈密顿原理 452

§11.7分析力学的小结 456

第十二章 线性微振动理论 459

§12.1 平衡的稳定性 459

§12.2单自由度系统的振动 464

§12.3多自由度系统的无阻尼自由振动 479

习题 493

习题答案 562

主要参考书目 587

索引 588