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目 录 1

第一章绪论 1

§1.1刚体动力学简介 1

§1.2数学补充知识 5

习题 14

第二章刚体绕定点运动的运动学 16

§2.1 关于刚体绕定点有限转动的欧拉定理 16

§2.2 用方向余弦矩阵解析地描述刚体的定点运动 19

§2.3 用欧拉角解析地描述刚体的定点运动 25

§2.4用欧拉参数解析地描述刚体的定点运动 36

习题 51

第三章 刚体的运动微分方程式 57

§3.1刚体的质量几何 57

§3.2绕定点运动刚体的动量矩与动能 65

§3.3刚体绕定点运动的运动微分方程式 68

§3.4凯恩方法 73

§3.5刚体作其他运动的情况 81

§3.6刚体运动微分方程式积分方法概述 93

习题 94

§4.1 刚体绕定点的自由运动 100

第四章刚体动力学的古典问题 100

§4.2在重力作用下刚体绕定点的运动 115

§4.3自激陀螺 125

§4.4陀螺体的运动 133

§4.5刚体运动的其他情况 142

习题 150

第五章刚体动力学的某些工程应用 154

§5.1 人造地球卫星的姿态稳定问题 154

§5.2陀螺仪表的工作原理与原理误差 172

§5.3陀螺效应对转子临界转速的影响 205

习题 215

第六章多刚体系统动力学基础 221

§6.1多刚体系统动力学的研究对象与研究内容 221

§6.2用常规方法建立多刚体系统的数学模型 225

§6.3 罗伯逊－维滕堡（R W）方法 236

§6.4凯恩方法 248

§6.5变分方法 256

习题答案 269

附录 276

参考文献 288