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绪论 1

第一章 点的运动 7

1-1 矢量表示法 7

1-2 直角坐标表示法 8

1-3 自然表示法 15

思考题 22

习题 23

第二章 刚体的基本运动 27

2-1 刚体的平行移动 27

2-2 刚体的定轴转移及体内各点的速度、加速度 28

2-3 角速度和角加速度的矢量表示与以矢积表示点的速度和加速度 34

思考题 37

习题 38

第三章 点的合成运动 41

3-1 合成运动的概念 41

3-2 点的速度合成 43

3-3 牵连运动为平动时点的加速度合成 46

3-4 牵连运动为定轴转动点的加速度合成 49

思考题 55

习题 57

第四章 刚体的平面运动 63

4-1 运动方程及平面运动作为平动和转动的合成 63

4-2 平面图形内各点的速度与速度瞬心 65

4-3 平面图形内各点的加速度 72

思考题 76

习题 79

第五章 动力学基本定律与质点运动微分方程 87

5-1 牛顿运动定律与惯性坐标系 87

5-3 质点运动微分方程 89

5-2 单位制和量纲 89

5-4 质点在非惯性坐标系中的运动 98

思考题 103

习题 104

第六章 质心运动定理与动量定理 109

6-1 质心运动定理 109

6-2 动量和冲量 113

6-3 动量定理 115

思考题 121

习题 122

第七章 动量矩定理 127

7-1 动量矩 128

7-2 动量矩定理 130

7-3 刚体定轴转动微分方程 136

7-4 相对于质心的动量矩定理及刚体平面运动微分方程 140

思考题 146

习题 147

第八章 动能定理 155

8-1 功与功率 156

8-2 动能 161

8-3 动能定理 163

8-4 势力场和势能 169

8-5 机械能守恒定理 172

8-6 普通定理的综合应用 173

思考题 177

习题 178

第九章 达朗贝尔定理 188

9-1 达朗贝尔定理 188

9-2 达朗贝尔原理在刚体动力学中的应用 192

9-3 非对称转动刚体的轴承动反力 197

思考题 200

习题 201

第十章 虚位移原理及动力学普遍方程 206

10-1 约束及约束方程 206

10-2 自由度和广义坐标 208

10-3 虚位移 209

10-4 虚位移原理 212

10-5 动力学普遍方程 221

思考题 224

习题 226

11-1 广义力与以广义力表示的质点系平衡条件 232

第十一章 分析力学基础 232

11-2 保守系统平衡的稳定性 236

11-3 拉格朗日方程 240

11-4 拉格朗日方程的第一积分 248

11-5 哈密顿原理 250

思考题 254

习题 254

附录A 变矢量与矢量导数 259

附录B 物体的质量几何 261

附录C 若干均质刚体的转动惯量及回转半径 269

习题参考答案 271