当前位置:首页 > 工业技术
机器人机械设计和分析
机器人机械设计和分析

机器人机械设计和分析PDF电子书下载

工业技术

  • 电子书积分:12 积分如何计算积分?
  • 作 者:费仁元,张慧慧编著
  • 出 版 社:北京:北京工业大学出版社
  • 出版年份:1998
  • ISBN:7563904948
  • 页数:333 页
图书介绍:内容简介本书从建立简化的平面刚体机器人模型出发,在介绍基本概念的基础上,分析了各类机器人的结构特点,并通过引入第三个运动自由度和关节变形,将二维模型中得出的结论推广到三维的真实(非刚性)机器人;详细分析了操作机的结构动态特性和在设计阶段提高动态特性的途径;着重介绍了构成机器人机械系统的典型零部件以及常见器件在机器人机械系统应用中的优缺点。本书体系结构系统完整,既有一定的理论性,又有很强的实用性,可作为大学本科生、研究生教材,也可作为从事机器人研究和设计的工程技术人员的参考书。
《机器人机械设计和分析》目录

目 录 1

前 言 1

第一章工业机器人机械系统的特点 1

§1.1工业机器人的组成和结构特点 1

§1.2基本参数和特性 6

第二章工业机器人的平面模型 21

§2.1平面直角坐标模型 26

§2.2平面极坐标模型 31

§2.3平面关节模型 36

第三章 平面刚体模型的受力分析 46

§3.1有势力系的拉格朗日方程 48

§3.2直角坐标和极坐标模型的受力分析 57

§3.3关节模型的受力分析 71

§3.4臂杆平衡技术 86

第四章二维关节机器人模型的推广 93

§4.1刚性三维关节机器人的受力分析 93

§4.2非刚性关节机器人的受力分析 104

§4.3平行连杆机构模型 114

第五章机器人手臂的结构动态特性 127

§5.1材料的选择 128

§5.2刚度与载荷的关系 133

§5.3截面形状的影响 135

§5.4负载—变形特性 138

§5.5关节的接触刚度 139

§5.6强度—刚度的转换 147

§5.7机器人系统的刚度分析 161

§5.8提高机器人手臂阻尼的方法 187

第六章驱动系统 190

§6.1各类驱动系统的特点 190

§6.2液压驱动系统 192

§6.3气动驱动系统 215

§6.4电动驱动系统 234

第七章关节和传动元件 249

§7.1平移关节的导轨 249

§7.2转动关节轴承 264

§7.3小位移运动机构 267

§7.4机器人的机械传动机构 274

§7.5联轴器与无键联接 306

第八章手腕结构分析 313

§8.1手腕的结构和特点 314

§8.2典型腕关节传动 322

参考文献 331

相关图书
作者其它书籍
返回顶部