机器人导论 英文PDF电子书下载

第1章　绪论 1

1.1　历史 1

1.2　机器人 5

1.3　机器人的用途 8

总结 13

练习 13

基于Web的练习 13

第2章　串行机器人 14

2.1　机器人子系统 14

2.2　按机器人的应用分类 24

2.3　按机器人的坐标方式分类 24

2.4　按机器人的驱动系统分类 29

2.5　按机器人的控制方式分类 29

2.6　按机器人的编程方法分类 30

总结 30

练习 31

基于Web的练习 31

第3章　执行系统 32

3.1　气动执行机构 33

3.2　液压执行机构 36

3.3　电动执行机构 38

3.4　电动机选型 49

总结 50

练习 50

基于Web的练习 51

第4章　传感系统 52

4.1　传感器分类 52

4.2　内部传感器 53

4.3　外部传感器 62

4.4　视觉系统 66

4.5　传感器选型 72

总结 74

练习 75

基于Web的练习 75

第5章　位姿变换 76

5.1　机器人机构形式 76

5.2　刚体位姿 83

5.3　坐标变换 92

5.4　DH参数 100

总结 109

练习 109

基于MATLAB的练习 110

第6章　运动学 112

6.1　运动学正解 113

6.2　运动学逆解 121

6.3　速度分析：雅可比矩阵 130

6.4　杆件速度 133

6.5　雅可比矩阵计算 134

6.6　用解耦正交补矩阵求雅可比矩阵 138

6.7　奇异点分析 141

6.8　加速度分析 143

总结　 144

练习 144

基于MATLAB的练习 145

第7章　静力分析 146

7.1　力和力矩的平衡 147

7.2　递推计算 149

7.3　等效关节力矩 151

7.4　静力学中雅可比矩阵的作用 157

7.5　力椭球 161

总结 162

练习 162

基于MATLAB的练习 162

第8章　动力学 163

8.1　惯性特性 164

8.2　欧拉-拉格朗日方程 172

8.3　牛顿-欧拉方程 181

8.4　递推牛顿-欧拉算法 186

8.5　动力学算法 195

总结 203

练习 203

基于Web的练习 203

基于MATLAB的练习 204

第9章　递推机器人动力学 205

9.1　动力学模型 206

9.2　解析表达式 211

9.3　运用RIDIM的递推逆向动力学 221

9.4　递推正向动力学与仿真 229

总结 236

练习 236

RIDIM基础练习 236

基于MATLAB的练习 237

第10章　控制 239

10.1　控制技术 240

10.2　二阶线性系统 242

10.3　反馈控制 246

10.4　反馈控制系统的性能 252

10.5　机器人关节 255

10.6　关节控制 260

10.7　非线性轨迹控制 266

10.8　状态空间的表示和控制 270

10.9　稳定性 276

10.10　笛卡儿空间和力的控制 279

总结 281

练习 282

基于MATLAB的练习 282

第11章　运动规划 283

11.1　关节空间规划 284

11.2　笛卡儿空间规划 290

11.3　位置和姿态轨迹 295

11.4　点到点规划 300

11.5　连续轨迹生成 306

总结 314

练习 314

基于MATLAB的练习 315

第12章　机器人用计算机 316

12.1　运算速度 316

12.2　硬件要求 320

12.3　控制要求 322

12.4　机器人编程 325

12.5　硬件体系结构 334

总结 337

练习 337

基于Web的练习 337

附录A　数学基础 338

附录B　MATLAB与RIDIM的使用说明 346

附录C　学生项目：案例分析 357

参考文献 365

索引 369

教师反馈表 373