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第1章 产业用机器人的导入方法 1

1.1 导入对象作业的选定 1

1.1.1 评价机器人化的需要 1

1.1.2 评价机器人化技术的容易性 2

1.1.3 有系统的检讨 3

1.1.4 导入对象作业的总合评价与导入计划的作成 3

1.2 导入时的系统设计 3

1.2.1 确认作业条件 3

1.2.2 设定作业机能分担 4

1.2.3 机器人化对象作业的分类与类型化 5

1.2.4 机器人特性的把握与分类 5

1.2.5 作业类型与适称机器人的组合 10

1.2.6 作成机器人化作业系统草案 10

1.3 设计案的评价选择 11

1.3.1 评价可否实现 11

1.3.2 评价理想性 12

1.4 机器人作业系统的设置 13

1.4.1 将导入目的、理由明确化 13

1.4.2 使用时的问题 13

1.5 运转保养管理体制的整备 15

1.5.1 保养体制例 16

1.5.2 制造现场的体制 16

1.5.3 使用机器人的品质管理 16

1.6 安全对策 17

1.6.1 改善可靠性 17

1.6.2 动作错误时的事故防止对策 17

1.6.3 安全管理体制 18

1.7 系统工程师的养成 18

第2章 机器人化作业系统 19

2.1 解说 19

2.1.1 应用分野的分类与区分 19

2.1.2 事例的概要 21

2.2 锻造 23

2.2.1 热间精密模锻作业的自动化 23

2.2.2 热间辊轧作业的自动化 24

2.2.3 锻造作业的自动化 26

2.2.4 往锻造作业导入IR 28

2.2.5 利用主奴形操纵器施行热间伤缺除去作业 30

2.2.6 自由锻造压机与锻造操纵器的全程式控制 32

2.2.7 锻压工厂导入机器人 34

2.2.8 热间锻造作业的自动化 35

2.3 重力铸造 37

2.3.1 重力铸造机的合理化 37

2.4 压铸 39

2.4.1 压铸作业导入IR 39

2.4.2 压铸作业省力化的新系统 41

2.4.3 压铸作业的自动化 43

2.4.4 压铸、工件取出、修整作业的自动化 44

2.4.5 利用於压铸机 46

2.5 塑胶成形 48

2.5.1 射出成形机的自动化 48

2.5.2 机器人与组合集积装置系统 49

2.5.3 成形作业的自动化 51

2.5.4 用於塑胶机械 53

2.6 压机 55

2.6.1 小形压机用IR 55

2.6.2 串列压机的自动化 56

2.6.3 大型压机的省力安全化 58

2.6.4 小物精密整缘 60

2.6.5 旋转整列贮藏槽式薄板供给装置 61

2.6.6 压机用机器人 63

2.6.7 大形压机的自动化 66

2.6.8 利用自移形机器人使压机加工自动化 68

2.6.9 少量生产压机作业的安全化及省力化 70

2.6.10 凸出压机之装卸作业的自动化 72

2.6.11 C形机台压机线的自动化例 73

2.6.12 利用凸轮驱动式迷你机器人的压机加工线 75

2.6.13 5部压机的一线化 76

2.6.14 凸轮式压机手 78

2.7 切削加工 80

2.7.1 将小形走行用IR用於机械作业 80

2.7.2 将IR用於机械加工 82

2.7.3 轴材加工的装卸自动化 84

2.7.4 机械加工自动化系统 85

2.7.5 车床群的自动化 87

2.7.6 研磨线采用新系统增高效率 89

2.7.7 软式喷击作业的自动化 90

2.7.8 横形手动搪磨床利用操纵器自动化 92

2.8 涂装 94

2.8.1 喷涂作业利用机器人 94

2.8.2 船舶用燃气轮机过给机涂装的自动 96

2.8.3 小客车的底面涂装条件 97

2.8.4 汽车底板的防音涂装自动化 99

2.8.5 利用涂装用於机器人涂装後车轴 101

2.8.6 以输送机轮送的工件之自动涂装系统 102

2.8.7 船体自动涂装装置（修船用） 104

2.8.8 小形压缩机空气箱的涂装自动化 106

2.8.9 涂装的适用例 108

2.8.10 汽油计量机零件的涂装自动化 109

2.9 热处理 112

2.9.1 热处理作业的自动化 112

2.10 装配 114

2.10.1 利用移动机器人自动装配 114

2.10.2 利用迷你机器人的装配作业实例 115

2.10.3 软接触配合的自动化 117

2.11 熔接 119

2.11.1 利用於电弧熔接作业 119

2.11.2 电弧熔接的自动化 120

2.11.3 车体点熔接的自动化 122

2.11.4 熔接机器人的适用例 124

2.11.5 油压铲土机机台电弧熔接的自动化 126

2.11.6 曳引机零件的电弧熔接 129

2.11.7 格子水平填角熔接机器人 130

2.11.8 大形构造物立向填角熔接的自动化 132

2.11.9 大形电弧熔接机器人 134

2.11.10 车体焊接作业的自动化 136

2.11.11 Locker-inner的熔接自动化 137

2.11.12 利用於点熔接 139

2.11.13 汽车零件自动熔接线 141

2.11.14 利用极座标形6自由度IR的点熔接作业 143

2.11.15 电弧熔接IR的布置 145

2.12 搬送 146

2.12.1 火药搬送的自动化 146

2.12.2 布朗管用漏斗形玻璃的移载用机器人系统 148

2.12.3 大形零件的自动移载化 150

2.12.4 输送机、台车等移动中的工件装卸 152

2.12.5 以触觉自动装卸货柜 154

2.12.6 布朗管移载的自动化 155

2.12.7 板件吊挂作业的自动化 158

2.12.8 重物装卸作业 160

2.12.9 利用於解箱机 162

2.12.10 给电式自动搬送台车 163

2.12.11 从输送机卸下工件的装置 165

2.13 托板装载 167

2.13.1 铝锭的托板装载 167

2.13.2 砖块堆积的自动化 169

2.14 洗净 171

2.14.1 自动洗净系统 171

2.15 电晶体 173

2.15.1 半导体用自动钢模结合器 173

2.15.2 积体电路用自动接线机 175

2.15.3 有视觉的全自动电晶体装配系统 177

2.15.4 电晶体全自动结合系统 179

2.16 检查 181

2.16.1 半导体特性试验选别线的自动化 181

2.17 其他 183

2.17.1 碳化钙炉、炉前作业的机械化 183

2.17.2 炉前作业用IR的开发 184

2.17.3 大形熔接构造物的自动调心装置 186

2.17.4 擦窗机器人 189

第3章 机器人化制造线 192

3.1 解说 192

3.1.1 机器人化制造线的背景 192

3.1.2 事例的概要 195

3.2 零件生产线 196

3.2.1 轴加工自动化系统 196

3.2.2 机械加工线利用走行形机器人 199

3.2.3 曲轴加工线的装卸自动化 202

3.2.4 泛用剪断线的自动化 205

3.2.5 马达零件的自动车削加工系统 209

3.2.6 马达轴加工线的自动化 212

3.2.7 压机加工线的自动化 215

3.2.8 压机线的自动化 217

3.2.9 压机加工自动化系统 220

3.3 装配、熔接线 224

3.3.1 汽车车体的点熔接工程自动化 224

3.3.2 倾卸车零件的熔接、机械加工线 227

3.3.3 利用多臂机器人的熔接自动化 231

3.3.4 汽车车架的点熔接线利用多臂系统自动化 234

3.3.5 农业用小形引擎的装配线 238

3.3.6 推土机履板取出整列作业的自动化 241

3.4 总合线 246

3.4.1 变速机加工用机器人的导入手法 246

3.4.2 专用马达的全自动化系统 249

3.5 其他 251

3.5.1 利用空压式产业用机器人使花盆成形线自动化 251