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第一章 绪论 1

1-1 基本观念 1

1-2 抽样与数位技术在控制领域中的重要性 4

1-3 实例说明 5

第二章 信号的转换与处理 9

2-1 断续信号的基本运算 9

2-2 抽样过程的数学分析 18

2-3 平顶近似法与理想抽样器 27

2-4 F*（s）的性质 33

2-5 抽样信号的重建 36

2-6 D/A与A/D转换器 50

习题 62

第三章 断续系统的数学模式 69

3-1 差分方程式 69

3-2 回旋和的运算 76

3-3 状态变数与状态方程式 80

3-4 状态方程式的求解 85

3-5 差分方程式化状态方程式的方法 86

3-6 矩阵A的特性值与特性向量 95

3-7 矩阵A的对角化 99

3-8 Jordan标准式 104

习题 109

第四章 z转换法 113

4-1 z转换的定义 113

4-2 z转换的计算 116

4-3 z转换定理 122

4-4 反z转换的求法 132

4-5 利用z转换法解线性非时变断续系统 137

4-6 脉波转移函数 144

习题 167

第五章 稳定度分析 171

5-1 基本观念 171

5-2 Schur-Cohn稳定准则 176

5-3 Jury稳定准则 180

5-4 双线性转换与Routh稳定准则 188

5-5 Nyquist稳定准则 193

5-6 根值轨迹法 209

习题 215

第六章 时域分析 219

6-1 基本观念 219

6-2 求数位控制系统的时间响应之例 222

6-3 特性方程式根位置与时间响应的关系 231

6-4 典型二阶系统的暂态响应 242

6-5 稳态误差分析 249

习题 255

第七章 频域分析 259

7-1 基本观念 259

7-2 Bode图 262

7-3 Nichol图表 274

7-4 增益边际与相位边际 280

7-5 频带宽度 290

7-6 频域分析的实例说明 292

习题 298

第八章 数位模拟 301

8-1 概说 301

8-2 数位系统转移函数的实现 304

8-3 插入抽样及保持装置法 314

8-4 数值积分法 320

8-5 z形式的数位模拟 333

习题 341

9-1 概说 345

第九章 可控制性与可观测性 345

9-2 线性系统的可控制性 348

9-3 线性系统的可观测性 362

9-4 可控制性与可观测性的双重性关系 370

9-5 可控制性、可观测性与转移函数 372

9-6 可控制性、可观测性与抽样周期 376

习题 380

第十章 数位控制系统的设计 383

10-1 概说 383

10-2 数位补偿器的制作 387

10-3 用双线性转换法的设计 404

10-4 用根轨迹法的设计 413

10-5 数位PID控制器 417

10-6 有状态反馈及动态输出反馈的设计 422

习题 429

第十一章 非均匀率抽样的数位控制系统 433

11-1 抽样瞬间之间的响应 433

11-2 多重率抽样的数位控制系统 445

11-3 不同步抽样的数位控制系统 459

11-4 循环可变率抽样的数位控制系统 463

习题 468