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绪论 1

机构运动学 7

第一章 机构的结构分析 7

1 自由度及约束条件 7

2 运动副及其分类 12

3 运动链 18

4 机构 20

5 消极约束 24

6 确定平面机构自由度数目的实例 26

7 阿苏尔和巴朗诺夫的平面机构结构分析 28

8 结构简图的组成。机构结构分析的例题 36

第二章 机构的分类 38

9 机构合理分类的要求 38

10 陀勃罗沃斯基的机构结构分类 40

11 机构的功用分类 45

第三章 四构件平面机构 47

12 销钉扩大。以移动副代替铰链。运动链在不同构件上的配置。 47

13 返回点。机构的死点 49

14 四铰链机构中曲柄存在的条件 51

第四章 第一级第二类机构的运动分析 53

15 机构运动分析的目的及任务 53

16 二杆组的变态及其构件位置的描绘 55

17 机构图的比例尺。位移线图的绘制 60

18 从动构件的行程的确定 63

19 构件上诸点的相对速度多边形 64

20 应用在速度图解法方面的补充法则 66

21 二杆组构件上各点速度的求法 68

22 应用在以图解法求加速度时的补充法则。相对加速度影像 76

23 二杆组中构件上各点的加速度的确定 80

第五章 阿苏尔第一级高类杆组的运动学 91

24 虚速度多边形及加速度多边形法 91

25 阿苏尔点 96

第六章 任意复杂阿苏尔组的平面机构的运动分析 99

26 绘制按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组各构件的位置 99

27 绘制按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组机构的速度多边形 102

28 绘制含有按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组的机构的加速度多边形 104

第七章 机构的分析运动学 105

29 机构的分析运动学的目的与任务 105

30 曲柄连杆机构的分析运动学 106

31 导杆机构的分析运动学 117

32 四铰链机构的分析运动学 124

第八章 低副平面机构的综合 127

33 机构综合的任务 127

34 按照某一已给条件设计四铰链机构 129

35 罗别特—戚贝谢夫（Робертс—Чебышев）定理 132

36 函数近似法应用于机构综合的问题 134

37 关于凸轮机构的一般概念 140

第九章 凸轮机构 140

38 凸轮机构的类型 141

39 凸轮机构的分析 144

40 凸轮机构的变换 152

41 推杆位移的分析计算法 157

42 凸轮机构从动构件速度的分析计算法 162

43 凸轮机构从动构件的运动规律 165

44 具有尖顶推杆或转子推杆的凸轮机构的构件尺寸的确定 178

45 根据所给的运动规律构制凸轮轮廓 183

46 等距曲线和轮廓的座标的分析计算法 189

47 平底推杆的凸轮机构中r0的确定 191

48 简单的空间凸轮轮廓的绘制 198

第十章 圆柱齿轮 202

49 齿轮啮合的一般知识 202

50 齿轮的相对运动。啮合的基本定律 204

51 齿轮的几何要素 209

52 圆的渐开线的形成。渐开线的特性 212

53 渐开线几何学方面的几个问题 215

54 渐开线的啮合 218

55 啮合线。啮合弧。重叠系数 221

56 齿的滑动。滑动率 224

57 圆柱齿轮齿廓的加工方法 228

58 渐开线齿廓的齿的根切 233

59 渐开线啮合齿轮的最小齿数和 235

60 小齿轮的最少齿数 236

61 渐开线齿廓的标准齿轮的齿廓计算和绘制 239

62 渐开线啮合的修正齿轮的计算基础 243

63 切削齿条刀的绝对变位和相对变位 245

64 根据齿条的相对变位确定修正齿轮的尺寸 249

65 渐开线的内啮合及其特性 253

66 摆线啮合 257

67 摆线啮合传动的特殊情况 263

68 应用在机械制造中的圆柱齿轮的齿形 267

第十一章 非圆的柱形齿轮 273

69 非圆齿轮的应用 273

70 非圆齿轮瞬心线的确定 274

71 椭圆齿轮及其派生物。对数齿轮 277

第十二章 空间齿轮传动 282

72 空间齿轮传动的类型 282

73 双曲线齿轮 284

74 螺旋齿轮 288

75 圆锥齿轮 292

76 蜗轮传动 300

第十三章 齿轮组成的机构 302

77 由轴线固定的齿轮所组成的机构 302

78 周转传动 306

79 周转传动的分析计算法 309

80 周转传动的应用 311

81 具有内齿轮传动的行星减速器的齿数选择 314

第十四章 间歇运动机构 317

82 间歇运动机构的用途和类型 317

83 棘轮机构与摛纵机构 319

84 非完整齿轮 321

85 马氏机构 323

第十五章 最简单的空间低副机构的运动学 327

86 空间曲柄摇杆四连杆机构 327

87 球形铰链机构。虎克接头 331

机器的静力学和动力学 335

第十六章 机器的静力学和动力学概论 335

88 机器的分类 335

89 机构和机器 340

90 机器的静力学和动力学的任务 342

第十七章 作用于机器中的力 344

91 力的分类 344

92 外力和机器的机械性能 346

93 构件惯性力的确定 352

94 用代换质量法确定惯性力 355

第十八章 机构的动态静力学 362

95 机构动态静力学的任务 362

96 构件组的静定条件 364

97 二阶组的动态静力学 366

98 按阿苏尔分类的第一级高阶组的动态静力学 373

99 一级二阶机构的动态静力学计算 377

100 决定平衡力时虚位移原理的应用 383

101 茹考夫斯基（Н.Е.Жуковский）辅助杠杆 385

第十九章 低副中的摩擦 389

102 摩擦的类型 389

103 摩擦角和摩擦锥 393

104 移动副中的摩擦 395

105 斜面 406

106 螺旋和蜗杆传动中的摩擦 408

107 轴颈和轴衬间有间隙时转动副中的摩擦。摩擦圆 410

108 应用摩擦圆求机构的死点 413

109 跑合轴颈的摩擦 416

110 止推轴踵的摩擦力矩 419

第二十章 高级运动副中的摩擦 422

111 滚动摩擦（第二类摩擦） 422

112 物体在滚子上的移动 425

113 滚柱轴承和滚珠轴承中的摩擦 427

第二十一章 柔韧体的摩擦 432

114 柔韧带在固定柱状鼓轮上的摩擦 432

115 柔韧体传动的摩擦 435

第二十二章 摩擦传动 438

116 定传动比的摩擦传动 438

117 可调节传动比的摩擦传动 441

118 在可调节的摩擦传动中因载荷的增加而发生的传动比的改变〔30〕 443

119 机构的动能及作用于机器中之力的功 453

第二十三章 功及功率的传递 453

120 质量及力的转化 456

121 机器稳定运动及不稳定运动的条件 463

122 功及功率的传递。机器的效率 466

123 机器的总效率 469

第二十四章 某些特殊机构的效率 473

124 一般的认识 473

125 斜面及其演化机构的效率 474

126 移动副的效率 479

127 齿轮的效率 480

128 周转轮系的效率 483

130 凸轮机构的效率 491

129 差动轮系的效率 491

131 低副机构的效率 497

第二十五章 在外力作用下机构的运动 499

132 机构的运动方程式 499

133 运动方程式的积分 506

134 机构的起始运动及恒定运动 511

135 〔E、I〕线图 514

第二十六章 机器运动的不均匀性 519

136 原动构件的平均角速度 519

137 不均匀系数及不均匀度 522

138 在正常工作情况下飞轮对机器运动不均匀性的影响 523

139 飞轮转动惯量的近似计算法 528

140 由〔E、I〕线图求飞轮的转动惯量 531

141 借〔E、I〕线图确定机构的运动规律 534

142 飞轮尺寸的确定 539

第二十七章 机器运动的调整 542

143 调整的任务 542

144 调速器的种类 543

145 调速器的性能 547

146 调速系数 551

147 调速器的失灵系数 552

148 调速器的稳定性 556

149 调整过程的稳定性 557

150 机构平衡的任务 559

第二十八章 回转质量的平衡与均衡 559

151 绕固定轴线回转之质量及质量系统的平衡条件 561

152 位于同一平面内的诸回转质量的平衡 563

153 一般情况下回转质量的平衡 565

154 回转质量的静均衡及动均衡 568

第二十九章 机构惯性力的平衡 573

155 机构重心的确定 573

156 机构的静平衡 577

157 不同阶的惯性力 580

158 以回转重量平衡各阶惯性力及力矩 587

159 多缸发动机机构的平衡 589

参考文献 591