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绪论 1

§0-1控制理论的发展 1

目 录 1

§0-2现代控制理论的基本内容 2

§0-3本书内容简介 6

第一章状态空间表达式 8

§1-1 状态变量、状态空间表达式 8

§1-2 模拟计算机的模拟结构图 12

§1-3状态空间表达式的建立（一） 14

§1-4状态空间表达式的建立（二） 20

§1-5 从差分方程建立状态空间表达式 33

§1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 34

§1-7线性变换（坐标变换） 37

§1-8从状态空间表达式求传递函数阵 53

§1-9 具有串联调节器的系统及其解耦 57

§2-1线性时不变系统的齐次解（自由解） 62

第二章状态空间表达式的解 62

§2-2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 63

§2-3线性时不变系统的非齐次解 71

§2-4线性时变系统的解 73

§2-5 离散时间状态方程的解 77

§2-6连续时间状态空间表达式的离散化 82

第三章能控性与能观性 88

§3-1能控性的定义 88

§3-2从T-1AT与T-1B确定系统的能控性——能控性判据之 89

§3-3直接从A与B确定系统的能控性——能控性判据之二 95

§3—4能观性问题 99

§3-5能控性与能观性的对偶关系 102

§3-6 离散时间系统的能控性与能观性 103

§3-7时变系统的能控性与能观性 107

第四章稳定性与李雅普诺夫方法 113

§4-1 基本定义和李雅普诺夫方法 113

§4-2李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 117

§4-3李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 126

第五章最优控制 143

§5-1 概述 143

§5-2最优控制问题的一般提法 144

§5-3一般函数的极值 146

§5-4 离散时间系统的最优控制 150

§5-5连续时间系统的最优控制 153

§5-6变分法 154

§5-7用变分法求解最优控制问题——条件极值的变分问题 165

§5-8极小值原理 171

§5-9极小值原理的应用——最小时间控制 175

§5-10动态规划 178

§5-11 线性二次型最优控制问题——具有状态反馈的线性最优控制系统 187

§5-12 线性二次型次优控制问题——具有输出反馈的次优控制系统 202

§5-13极点配置问题 205

§5-14状态观测器 208

第六章随机控制 217

§6-1 预备知识 217

§6-2线性动态系统和量测系统 237

§6-3卡尔曼滤波 240

§6-4卡尔曼滤波模型的推广 254

§6-5连续时间系统的线性滤波 265

*§6-6滤波的稳定性 268

§6-7最小方差控制 274

§6-8线性二次型高斯控制问题 283

第七章动态系统辨识 294

§7-1动态系统辨识的非参数方法 294

§7-2动态系统数学模型的类别 307

§7-3单输入单输出线性动态系统的辨识（一）——最小二乘法估计方法 313

§7-4 单输入单输出线性动态系统的辨识（二）——其它估计方法 330

§7-5实际辨识方法中的一些问题 336

索引 346