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下 册 目 录 1

第六章惯量概念 1

6.1前言 1

6.2一次矩 1

6.3 质心 2

6.4在多体系统中的应用 4

6.5二次矩矢量 11

6.6惯性矩和惯性积 12

6.7惯性并矢式 15

6.8不同参考系的变换 16

6.9平行轴定理 17

6.10主惯性矩（推导过程） 21

6.11 主惯性矩（讨论） 26

6.12极大和极小惯性矩 35

6.13讨论 38

6.14多体系统的应用 41

6.15参考文献 45

附录 46

7.1前言 51

7.2惯性力：质点和刚体的惯性力 51

第七章 多体动力学 51

7.3刚体上的等效惯性力系 53

7.4 广义惯性力 56

7.5用偏速度和偏角速度表示等效惯性力系 60

7.6用偏速度和偏角速度分量表示广义惯性 61

力 61

7.7小结与讨论 62

7.8参考文献 64

第八章多体运动力学 65

8.1 前言 65

8.2多体系统应用的力学原理 67

8.3刚体的动能和吉布斯函数 69

8.4多体系统的运动力学方程 75

8.5讨论 76

8.6参考文献 78

第九章 数值解法 81

9.1 前言 81

9.2低序体阵列复习 82

9.3坐标、广义速率及接点约束 86

9.4变换矩阵 89

9.5偏角速度 91

9.6 角加速度和偏角速度阵列的导数 97

9.7位置矢量 99

9.8质心速度和偏速度 104

9.9质心加速度和偏速度阵列的导数 106

9.10小结：四个基本运动学阵列 107

9.11基本运动力学方程 111

9.12接点和内部运动约束的功能 113

9.13约束力和力矩分量的确定 118

9.14数值解法小结 121

9.15参考文献 124

10.1 前言 127

第十章约束多体系统 127

10.2约束方程 128

10.3解题方法示例 136

10.4大型多体系统的一般结果——功率 143

10.5解算方法——正交补阵 148

10.6正交补阵的推导 150

10.7 缩减的广义速率和缩减的偏速度 151

10.8缩减的广义力 156

10.9缩减的运动力学方程 158

10.10约束力和力矩分量矩阵的正规消去法 160

10.11有功和无功力 166

10.12例题：滚动硬币 168

10.13参考文献 177

第十一章柔性多体系统 179

11.1前言 179

11.2杆的伸长与缩短——刚度建模 180

11.3杆的伸长与缩短——位移和力 186

11.4多体系统接点力和力矩的回顾 188

11.5线性梁理论结果的回顾 191

11.6梁单元的应用 195

11.7讨论 204

11.8参考文献 206

12.2应用：链和缆索 211

第十二章应用及结束语 211

12.1 前言 211

12.3应用：生物动力学模型 217

12.4应用：机器人和机构 221

12.5其它应用：运载工具和结构 222

12.6多体系统分析的发展 223

12.7计算方法 227

12.8结束语 228

12.9参考文献 229

名词索引 238