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A部份 1

控制的理由 1

定义和基本观念 3

开环控制 3

常态之维持 4

反馈控制 4

控制因数 6

温度控制 6

水位控制 6

闭环的组成 6

控制器的特性 9

比例控制器 9

比例性范围 9

启／闭控制器 11

重叠 12

线性与非线性控制器 12

校正范围 13

二阶控制器 14

多阶控制器 15

控制回路元件的时间行为 18

控制回路及其部门的动态行为 18

n次系统 19

零次延迟 20

一次延迟 20

n次延迟 22

具有死时的部门 24

I－控制器 24

D－部门 26

控制组件的结合 28

PI－控制器 28

PD－控制器 29

PID－控制器 30

启／闭控制器的动力学 31

残留误差 33

控制器与高次控制回路 36

稳定性之探讨 40

轨迹图的使用 41

控制的准确性 43

具有振荡响应的控制回路 44

启／闭控制器的动态行为 46

使用启／闭控制器时的残留误差 47

实用控制器的结构和特性 50

对距离和角度的检测元件 50

压力检测元件 52

流量检测元件 55

温度检测元件 56

电的温度检测元件 57

密度和厚度检测元件 59

其他检测元件 60

置定值和比较器组件 62

接受定比较值的仪器 64

压力换能器 65

P－控制器之实化 66

D－控制部门 70

I－控制器 72

气动PD－控制器 73

气动控制器与控制部门 73

气动I－控制器 75

液压控制部门 78

液压功率部门 78

最後控制元件 80

能量流的最後控制元件 80

电力驱动 82

气动和液压功率驱动 84

电力最後控制元件 85

电子最後控制元件 87

B部份 93

开环控制 93

常态之维持 93

反馈控制 94

闭环的诸部门：描述 94

闭环中的活动量 96

自我操作或外力帮助的控制器 97

有或没有等化的系统 97

比例控制器 97

残留误差 100

启／闭控制器 102

线性与非线性系统 104

系统的性质 105

有与没有补偿的系统 105

n次系统 105

死时部门 109

测试信号 109

I－控制器 111

D－部门 113

频率响应 117

PID－控制器 117

总频率响应 120

频率响应的图示 123

控制回路的稳定性 126

一般常用部门的频率响应曲线 128

控制性能 131

控制品质的改进 135

干扰之消除 135

串级系统 137

有前置调整的闭环控制 138

可变指令控制 139

一些特殊的控制型式 139

多项控制 140

比值控制 141

拉卜拉士转换 142

有控制路径的启／闭控制器 142

控制品质的改进 147

连续控制部门的结构和描述 148

电晶体 154

最後控制部门 154

闸流体 156

控制—技术符号和公式表 159

C和E部分 161

对实验之前言 161

实验1（C）开环亮度控制 166

实验2（C）闭环亮度控制之初步实验 168

实验3（E）在没有闭环控制时维持—常态的例子。一个独立灯泡的电流／电压特性。 172

实验4（E）产生不同振幅和方向的阶梯形信号 174

实验5（E）定义一个P－部门的静态转换函数Kp，校正范围Yh和是Kp函数的比例性范围XP 177

实验6（E）以差值放大器和求和部门来代替比较器和P－部门。±Yh和XP的定义 180

实验7（C,E）一线性及一非线性最後控制元件之行为的探讨。特性之产生 184

实验8（C）开环控制之探讨，在此K？的定义视Kp和K？之值而定 188

实验9（E）一个具有P－控制器，线性最後控制元件及零次控制路径之闭合控制回路的构造与探讨 191

实验10（E）一个具有P－控制器，线性最後控制元件及一次，二次和三次控制路径之行为 194

实验11（C）一个二次系统控制回路中超越的遏止 197

实验12（C）一个具有零次及一次系统之PID－控制器的参考转换函数 201

实验13（E）一个具有PI－控制器和零次系统之闭合控制回路的行为 204

实验14（E）二阶控制器之探讨；控制器特性的产生；三阶控制器的特性 207

实验15（C）一个具有启／闭控制器，可变交换界限（置定值之变化）及交换时间变动之模型控制回路的组成 210

实验16（E）死时T d对二阶控制回路特性宽度之影响 213

实验17（E）启／闭控制器被一个具有较高放大因数的连续部门之取代 216

实验18（E）产生一个具有不同积分时间之积分控制部门的特性曲线 219

实验19（C）D－部门的单位阶梯形响应 222

实验20（C）探讨结合控制器（P,PD,PI,PID）的特性 226

实验21（E）具有零次，一次，二次及三次时间行为系统之特性的产生 229

实验22（E）死时部门之探讨 232

实验23（C）由P-和I－部门来组成D－部门 235

实验24（C）由一个具有一次反馈之P－控制器来组成一个有PI－行为的控制器 238

实验25（C）利用具有外部电路的万用组件（运算放大器）作为I－部门 241

实验26（E）D－部门频率响应的定义 244

实验27（E）I－部门频率响应的定义 247

实验28（E）P－部门的频率响应的定义 250

实验29（C）藉着可变参考值（程式控制）对具有连续控制器之模型烤炉的温度控制 252

实验30（C）具有启／闭控制器之温度控制回路的探讨；系统之时间常数的效应；反馈对控制行为的改进 255

实验31（C）有一干扰z之PI－控制器的亮度控制 259

实验32（C）双回路串级控制 262

实验33（C）定电流源 265

实验34（E）定电压源 268

实验35（C）有干扰交换的定电压源 272

实验36（C）直流马达速率控制 275

实验37（C）利用速率变动对具有峰值电流限制的直流马达之速率控制；双回路控制 279

实验38（C）发电机的电压控制 283

实验39（E）利用马达电流作转矩控制 287

实验40（E）具有电流和转矩限制的直流马达速率控制 292

实验41（E）具有温度，电流和转矩限制的直流马达控制 295

D部份 298

实际计算的例子 298