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第一章绪论 1

目录 1

第二1章单自由度系统的振动 8

2.1无阻尼自由振动 8

2.1.1直线振动 8

2.1.2扭转振动 13

2.1.3非线性弹簧元件 16

2.1.4能量分析法 17

2.2.1具有粘性阻尼的振动 25

2.2有阻尼自由振动 25

2.2.2具有库伦阻尼（即干摩擦阻尼） 32

的振动 32

2.2.3具有滞后阻尼的振动 36

2.3强迫振动 39

2.3.1 粘性阻尼系统对等幅简谐激励力 39

的响应 39

统的响应 47

2.3.2基础发生谐波振动时粘性阻尼系 47

第三章 多自由度系统的振动 54

3.1二自由度系统的振动 55

3.1.1无阻尼系统的自由振动 55

3.1.2自由振动 60

3.1.3坐标耦合 63

3.1.4 强迫振动 65

3.1.5无阻尼动力减振器 66

3.1.6具有粘性阻尼的系统 74

3.2三个以上自由度系统的振动 76

3.3拉格朗日方程 85

3.4位移导纳 90

第四章具有分布质量和弹性的系统的振动 99

4.1 波动 99

4.1.1弦的横向振动 99

4.1.2细均匀杆的纵向振动 101

4.1.3均匀轴的扭转振动 102

4.1.4 波动方程的解 103

4.2横向振动 107

4.2.1均匀梁的横向振动 107

4.2.2轴的弓状旋曲 113

4.2.3转动惯量和剪切效应 113

4.2.4具有离散物体的梁的横向振动 115

4.3用瑞利（Ray1eigh）法分析连续系统 117

4.3.1具有大质量弹簧系统的振动 118

4.3.2 梁的横向振动 119

4.4振动系统的稳定性 124

第五章自动控制系统 126

5.1 简单的液压伺服系统 130

5.1.1 开环何服系统 130

5.1.2闭环伺服系统 131

5.2对简单液压伺服系统的改进 137

5.2.1微分控制 137

5.2.2积分控制 140

5.3 电气位置伺服系统 142

5.3.1基本系统 142

5.3.2具有输出速度反馈的系统 144

5.3.3具有误差微分控制的系统 145

5.3.4 具有误差积分控制的系统 146

5.4拉普拉斯变换 150

5.5系统的传递函数 150

5.6根轨迹 155

5.6.1根轨迹的绘制规则 156

5.7控制系统的频率响应 170

第六章习题 177

6.1单自由度系统 177

6.2多自由度系统 188

6.3具有分布质量和弹性的系统 205

6.4控制系统 209

索引 216