工业机器人仿真技术PDF电子书下载

第1章 认识ABB工业机器人 1

第2章 RobotStudio软件介绍 10

2.1RobotStudio软件安装 11

2.1.1RobotStudio简介 11

2.1.2获取RobotStudio软件 12

2.1.3安装RobotStudio软件 12

2.1.4激活RobotStudio软件 12

2.2RobotStudio软件界面 16

第3章 RAPID编程 25

3.1基本RAPID编程 26

3.1.1程序结构 26

3.1.2程序数据 36

3.1.3表达式 40

3.1.4流程指令 45

3.1.5控制程序流程 46

3.1.6运动 47

3.1.7输入/输出信号 49

3.2手动编程和离线编程 57

3.2.1手动编程 57

3.2.2离线编程 60

3.3仿真 64

3.3.1仿真运行 65

3.3.2碰撞检测 66

3.3.3碰撞分组 66

3.3.4碰撞设定 67

3.4程序数据 71

3.4.1程序数据存储类型 72

3.4.2数据范围 74

3.4.3常用程序数据类型 74

3.4.4运算符 76

3.4.5数据初始值 77

3.4.6创建程序数据 78

3.5程序指令 84

3.5.1基本运动指令 84

3.5.2函数 88

3.5.3运动控制指令 89

3.5.4外轴指令 95

3.5.5程序停止运行指令 96

3.5.6计时器指令 98

3.5.7计数指令 99

3.5.8数学功能 100

3.5.9输入/输出指令 101

3.5.10其他常用指令 102

3.5.11人机对话指令 103

3.5.12常用逻辑控制指令 104

3.5.13例行程序调用指令 106

第4章 RAPID高级应用 112

4.1ScreenMaker 113

4.1.1FlexPendant SDK资源 113

4.1.2FlexPendant SDK使用 114

4.2事件管理器 124

4.3创建事件管理 134

4.3.1创建机械装置 134

4.3.2设置I/O信号 140

4.3.3创建新的事件 140

4.4事件管理器测试 146

4.4.1Smart组件简介 149

4.4.2Smart组件术语 149

4.4.3创建Smart组件 152

4.4.4Smart组件调用 158

4.5运用Smart组件搬运物体 164

4.5.1创建用户自定义工具 164

4.5.2创建简单的搬运机器人系统 169

第5章 应用实例 178

5.1弧焊工作站 179

5.1.1弧焊配置 179

5.1.2创建弧焊工作站 199

5.2下象棋工作站 223

5.2.1建立象棋工作站 223

5.2.2Smart组件应用 227

5.2.3配置I/O 231

5.2.4通信设置 233

5.2.5程序解释 234

5.2.6进行下象棋仿真 237