GPS/INS/星敏感器六自由度建模与仿真PDF电子书下载

第1章 火箭推进器仿真 1

1.1 结构 1

1.2 运动方程 4

1.3 质量特性 6

1.4 气动特性 6

1.5 推进特性 7

1.6 自动驾驶仪 9

1.6.1 反作用控制系统 10

1.6.2 推力矢量控制 11

1.6.3 加速度自动驾驶仪 12

第2章 全球定位系统 15

2.1 GPS卫星星座建模 15

2.1.1 GPS工作原理 15

2.1.2 时间 16

2.1.3 空间飞行器定位 16

2.1.4 24颗卫星星座 18

2.1.5 圆形轨道 19

2.1.6 卫星轨道计算 20

2.1.7 卫星速度 20

2.1.8 无线电信号可视度计算 22

2.1.9 四颗“最优”卫星的选择 23

2.2 编码 23

2.2.1 概述 23

2.2.2 GPS运动学的编程细节 24

2.3 导航 27

2.3.1 GPS导航方程 27

2.3.2 导航方程线性化 28

2.3.3 几何精度因子（GDOP） 28

2.3.4 最优卫星组合编码 29

2.4 测量 33

2.4.1 伪距测量误差 33

2.4.2 位置差测量偏差 34

2.5 滤波器 35

2.5.1 强弱耦合滤波器 35

2.5.2 状态递推 36

2.5.3 卡尔曼滤波器 39

2.5.4 滤波器的实现 39

第3章 惯性导航系统（INS） 47

3.1 工作原理 47

3.1.1 误差模型 48

3.1.2 传递对准 48

3.2 空间稳定的INS 49

3.2.1 工具误差 49

3.2.2 空间稳定的误差模型 50

第4章 星敏感器 54

4.1 星表 54

4.2 恒星测量 55

4.2.1 探测器 56

4.3 失准角更新 56

4.4 实现 57

第5章 GPS/星敏/INS组合导航 63

5.1 更新状态的引入 63

5.2 INS传递对准 64

5.3 未更新的INS性能 64

5.4 GPS辅助的INS性能 67

5.4.1 卡尔曼滤波性能 68

5.4.2 滤波调参 71

5.5 融合GPS与星敏感器后INS性能 78

第6章 制导 80

6.1 上升段制导 80

6.2 LTG控制器的应用 81

6.2.1 坐标系 81

6.2.2 轨迹方程积分 82

6.2.3 程序流程图 83

6.2.4 Time-To-Go计算和BECO 85

6.3 入轨性能 85

参考文献 89

附录 90