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绪论 1

0-1 机构原理课程的研究对象 1

0-2 机构原理课程的地位和作用 2

第一章 机构组成原理及可动性分析 5

1-1 机构的组成及运动简图 5

1-2 机构可动的运动学条件 10

1-3 机构可动的力学条件 14

1-4 平面机构的组成原理及结构分析 21

习题 26

文献阅读指南 26

第二章 边杆机构及其设计 31

2-1 平面四杆机构的基本形式及其演变 31

2-2 平面四杆机构的运动特性分析 35

2-3 平面边杆机构运动设计的基本问题方法 39

2-4 刚体导引机构的设计 42

2-5 轨迹生成机构的设计 48

2-6 函数生成机构的设计 50

2-7 平面四杆机构运动设计的近似法 57

2-8 多杆机构的设计与应用 60

2-9 平面连杆机构的运动分析 64

2-10 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 68

2-11 平面连杆机构的力分析特点 71

2-12 开式链机构——机器人操作简介 77

文献阅读指南 82

习题 83

第三章 凸轮机构及其设计 90

3-1 概述 90

3-2 从动件运动规律的设计 96

3-3 凸轮轮廓曲线的设计 104

3-4 盘形凸轮机构基本尺寸的设计 112

3-5 高速凸轮机构简介 117

文献阅读指南 119

习题 119

第四章 齿轮机构及其设计 122

4-1 齿轮机构的类型和特点 122

4-2 齿轮齿廓的设计 124

4-3 渐开线直齿圆柱齿轮机构的设计 127

4-4 渐开线斜齿圆柱齿轮机构 150

4-5 其他齿轮机构的啮合特点 158

文献阅读指南 167

习题 169

5-1 定轴齿轮系传动比的计算 172

第五章 齿轮系及其设计 172

5-2 行星齿轮系传动比的计算 174

5-3 复合齿轮系传动比的计算 178

5-4 齿轮系的功用 180

5-5 行星齿轮系的设计与效率估算 185

5-6 新型齿轮简介 188

文献阅读指南 191

习题 192

6-1 槽轮机构 195

第六章 间歇运动机构 195

6-2 棘轮机构 200

6-3 不完全齿轮机构 205

6-4 凸轮式间歇运动机构 208

文献阅读指南 209

习题 209

第七章 实现其他功能的机构 211

7-1 万向联轴节 211

7-2 螺旋机构 213

7-3 组合机构 221

文献阅读指南 225

习题 225

第八章 机构及其系统运动方案设计 227

8-1 机构设计概述 227

8-2 功能原理设计 233

8-3 运动规律设计 240

8-4 机构及其系统运动方案设计 243

8-5 执行机构运动协调设计 262

8-6 运动方案设计实例 268

8-7 运动方案的评价 271

文献阅读指南 274

习题 275

第九章 机构及其系统动力学设计 277

9-1 机构及其机构的质量平衡与功率平衡 277

9-2 基于质量平衡的动力学设计 279

9-3 机构及其系统动力学方程 287

9-4 单自由度机构或机构系统动力学模型及运动方程式 290

9-5 基于功率平衡的机构系统动力学设计 298

文献阅读指南 305

习题 305