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第一章 数字控制的一般概念 1

§1-1 采样过程 1

§1-2 采样定理 3

§1-3 信号的恢复 5

第二章 Z-变换 10

§2-1 Z-变换的定义及求法 10

§2-2 Z-变换的基本定理 15

§2-3 Z-反变换 22

习题 26

第五章 数字控制系统的数学描述 28

§3-1 线性差分方程 28

§3-2 线性差分方程的解 37

§3-3 脉冲传遍函数 41

§3-4 数字控制系统的信号流图 52

习题 63

第四章 数字控制系统的分析 66

§4-1 [z]平面的稳定性分析 66

§4-2 数字控制系统的根轨迹分析 74

§4-3 数字控制系统的频域分析 89

§4-4 数字控制系统的稳态误差分析 100

§4-5 采样时刻间的响应 107

习题 114

第五章 数字控制系统的状态空间分析 116

§5-1 状态变量和状态空间 116

§5-2 数字控制系统的状态空间描述 118

§5-3 离散状态方程的解及传递函数阵 131

§5-4 数字控制系统的能控性与能观测性 137

§5-5 极点配置及观测器的设计 144

习题 156

§6-1 模拟化设计方法 159

第六章 数字控制系统的设计 159

§6-2 模拟校正装置的离散化 160

§6-3 离散化设计方法 172

§6-4 最少拍随动系统的设计 181

§6-5 最小均方误差系统的设计 193

习题 198

第七章 直接数字控制系统的设计 200

§7-1 DDC系统的构成 200

§7-2 数字PID控制器 202

§7-3 PID控制器参数的整定 209

§7-4 大纯滞后补偿控制系统 212

§7-5 大林算法 219

§7-6 DDC控制的其它算法 225

习题 234

§8-1 实时控制程序的特点 235

第八章 控制程序设计 235

§8-2 实时控制程序的设计 238

§8-3 数字滤波程序设计 247

§8-4 实时控制中常用子程序 252

§8-5 实时控制程序设计中的几个问题 264

习题 270

第九章 数字控制系统设计举例 271

§9-1 步进电机控制 271

§9-2 液罐温度控制 278

§9-3 双路随动系统微机控制 287

§9-4 锅炉汽包水位的微机控制 297

§9-5 单片机温度控制 305

附录 310

参考文献 313