操作机器人的控制理论与应用PDF电子书下载

第一章 操作手动力学 25

1.1 在基本力学定理的基础上构成动力学方程的方法 25

1.2 操作系统完整的动力学模型 47

1.3 用计算机将开式运动链的动力学模型线性化的方法 50

第二章 操作手控制的综合 61

2.1 引言 61

2.2 控制任务的确定 62

2.3 标称动力学阶段 76

2.4 扰动动力学阶段 86

2.5 线性最优调节器 87

2.6 分散和全面控制的综合——扰动动力学阶段 92

2.7 离散时间控制的综合 117

2.8 一个用于控制综合的人机对话式的计算机算法 129

2.9 结论 136

附录2.A 全局控制的次最优性 138

附录2.B 对在子系统与耦合之间进行“模型分配”的分析 140

附录2.C 具有分散调节器和观测器的系统的稳定性分析 144

第三章 典型操作任务的控制的综合 155

3.1 引言 155

3.2 沿要求的轨迹移动操作手末梢的任务 165

3.3 沿指定轨迹具有要求方位地移动工件 216

3.4 用负载反馈控制夹具在空间中的方位 282

3.5 装配过程 295

3.6 用多个处理器实现分散的和全局的控制 321

3.7 结论 337

附录3.A 装配用的仿真算法 339

参考文献 359

索引 371