线性控制系统理论 构造性方法PDF电子书下载

第一章 多项式矩阵与有理分式矩阵 1

1.1 多项式 1

1.1.1 多项式 1

1.1.2 多项式运算 2

1.1.3 多项式的公因子 4

1.1.4 多项式的互质性 5

1.1.5 多项式方程 7

1.1.6 多项式与微分方程 8

1.2 多项式矩阵 12

1.2.1 多项式矩阵的基本概念 12

1.2.2 多项式矩阵的系数阵 13

1.2.3 首一多项式阵 16

1.2.4 多项式矩阵的初等变换 19

1.2.5 矩阵序列结构算法和初等变换的实现 22

1.2.6 多项式矩阵的带余除法 24

1.2.7 多项式矩阵的因子及极大因子 26

1.2.8 多项式矩阵的Smith标准型与不变因子 30

1.2.9 多项式矩阵的素性 34

1.2.10 多项式矩阵的相伴矩阵 37

1.2.11 多项式矩阵与微分方程 40

1.2.12 多项式矩阵的广义因子 47

1.2.13 多项式矩阵方程 50

1.3 有理分式矩阵 52

1.3.1 有理分式矩阵 52

1.3.2 多项式矩阵的逆阵 52

1.3.3 有理分式矩阵的McMillan型 53

1.3.4 有理分式矩阵的分解 54

1.3.5 既约分解的求法 59

第二章 线性控制系统 65

2.1 线性控制系统的数字模型 65

2.2 系统阵的等价性 69

2.2.1 等价变换 69

2.2.2 状态空间模型的坐标变换 76

2.3 系统之间的联结 77

2.3.1 并联 78

2.3.2 串联 79

2.3.3 反馈联结 80

2.4 系统的对偶性 84

第三章 线性控制系统的结构性质 86

3.1 状态空间中控制系统的能控性 86

3.2 状态空间中控制系统的能观性 88

3.3 控制系统的能控性和能观性的对偶性质 91

3.4 拉普拉斯变换中的能控性和能观性 92

3.5 状态空间中系统的抗扰性 93

3.6 控制系统的稳定性 96

3.7 多项式矩阵描述中的控制系统结构性质 99

3.7.1 系统的能观性 99

3.7.2 系统的能控性 101

3.7.3 系统的抗扰性 103

第四章 线性控制系统的标准型与实现问题 106

4.1 多项式矩阵模型的能控标准型 106

4.2 多项式矩阵模型的能控标准型 110

4.3 状态空间模型的能控和能观标准型 115

4.4 系统抗扰性的判别 124

4.5 控制系统的标准分解 126

4.6 实现问题 131

4.7 稳定特征矩阵的标准型 132

第五章 状态反馈系统 138

5.1 状态反馈 138

5.2 极点配置问题 145

5.3 特征结构配置问题 151

5.4 用状态反馈消去系统零点 158

5.5 系统的解耦 166

5.6 系统的块解耦 174

5.7 状态观测器 177

5.8 干扰解耦--用状态反馈实现抗扰性 189

第六章 动态补偿器 197

6.1 各种类型的动态补偿器 197

6.1.1 反馈型动态补偿器 197

6.1.2 观测器型动态补偿器 198

6.1.3 带干扰的跟踪问题的动态补偿器 199

6.2 解多项式矩阵方程 200

6.3 动态补偿器的设计 201

参考文献 205

后记 207