惯性测量导论PDF电子书下载

目录 1

前言 1

1．物理基础和测量原理 1

2．惯性测量系统的结构原理和整置模式 4

3．地理稳定式整置模式的解析结构 19

4．误差模型和动力矩阵 31

5．数据处理模型和平差方案 38

6．惯性重力测量 57

7．重力梯度测量原理 67

附录1 方向余弦矩阵C？的推导 73

附录2 动力矩阵M的推导 76

附录3 有阻尼的舒勒频率公式推导 78

附录4 方向余弦矩阵的时间导数 79

附录5 卡尔曼滤波公式的推导 81

附录6 重要公式符号 84

参考文献 87