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0 绪论 1

0.1 理论力学的研究对象与内容 1

0.2 理论力学的研究方法 1

0.3 学习理论力学的目的 2

第一篇 静力 学 4

1 静力学基本概念与受力分析 4

1.1 静力学基本概念 4

1.2 静力学公理 5

1.3 约束与约束力·物体的受力分析 7

思考题 16

习题 16

2 平面力系 18

2.1 平面汇交力系 18

2.2 平面力对点之矩 25

2.3 平面力偶系 26

2.4 平面任意力系的简化 29

2.5 平面任意力系的平衡条件和平衡方程 34

2.6 物体系统的平衡问题 38

2.7 平面桁架的内力计算 43

思考题 45

习题 48

3 空间力系 54

3.1 空间力的分解及其投影 54

3.2 力对点之矩和力对轴之矩 55

3.3 空间力偶系 58

3.4 空间一般力系的简化·主矢和主矩 60

3.5 空间力系平衡方程 63

3.6 重心 66

思考题 71

习题 71

4 摩擦 74

4.1 滑动摩擦 74

4.2 考虑摩擦时物体的平衡问题 77

4.3 滚动摩阻 81

思考题 82

习题 83

第二篇 运动学 89

5 点的运动学描述和刚体的简单运动 89

5.1 点的运动学描述 89

5.2 刚体的平移 97

5.3 刚体的定轴转动 97

5.4 轮系的传动比 100

5.5 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度 102

思考题 104

习题 105

6 点的合成运动 112

6.1 绝对运动、相对运动和牵连运动 112

6.2 速度合成定理 116

6.3 加速度合成定理 120

思考题 126

习题 127

7 刚体的平面运动 133

7.1 刚体平面运动的描述 133

7.2 平面运动刚体上各点的速度 135

7.3 平面运动刚体上各点的加速度 141

思考题 147

习题 150

第三篇 动力 学 159

8 动量定理 159

8.1 动量与冲量 159

8.2 动量定理 160

8.3 质心运动定理 164

思考题 167

习题 168

9 动量矩定理 172

9.1 质点和质点系的动量矩 172

9.2 动量矩定理 173

9.3 刚体绕定轴的转动微分方程 177

9.4 刚体对轴的转动惯量 179

9.5 质点系对于质心的动量矩定理 183

9.6 刚体的平面运动微分方程 185

思考题 187

习题 188

10 动能定理 194

10.1 力的功 194

10.2 质点和质点系的动能 198

10.3 动能定理 200

10.4 功率·功率方程·机械效率 204

10.5 势力场·势能·机械能守恒定律 206

10.6 普遍定理的综合应用举例 209

思考题 211

习题 212

11 达朗贝尔原理 218

11.1 惯性力·达朗贝尔原理 218

11.2 刚体惯性力系的简化 222

11.3 刚体绕定轴转动时轴承的附加动约束力 227

思考题 230

习题 231

12 虚位移原理 235

12.1 约束、自由度与广义坐标 235

12.2 虚位移、虚功和理想约束 237

12.3 虚位移原理及应用 238

思考题 244

习题 245

13 动力学普遍方程和拉格朗日方程 249

13.1 动力学普遍方程 249

13.2 拉格朗日方程 251

思考题 256

习题 256

习题参考答案 261

索引 272

Synopsis 275

Contents 276

主要符号表 279

主要参考文献 280