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第一章　绪论 1

1.1 引言 1

1.2　开环控制与闭环控制 2

1.3　控制系统的分类及闭环系统的组成 7

1.4　典型输入 8

习题 12

第二章　控制系统的数学模型 13

2.1　建立数学模型的一般步骤 13

2.2　非线性方程的线性化 15

2.3　卷积关系式 18

习题 22

第三章　拉氏变换 23

3.1　拉氏变换的定义 23

3.2　拉氏变换的几个定理和性质 25

3.3　拉氏反变换 36

3.4　用拉氏变换法解常系数线性微分方程 40

习题 41

4.1　传递函数 43

第四章　传递函数、方块图及信号流图 43

4.2　机械振动系统传递函数的简单求法 53

4.3　方块图 60

4.4　信号流图 69

习题 78

第五章　时域响应分析 81

5.1 引言 81

5.2　阶跃输入时域响应 84

5.3　脉冲输入时域响应 97

5.4　斜坡输入时域响应 99

5.5　时域响应的计算机解法 101

习题 112

第六章　频率响应分析 115

6.1　频率特性及其几何表示法 115

6.2　幅相频率特性曲线 118

6.3　对数坐标图（伯德图） 126

6.4　最小和非最小相位（角）系统 136

6.5　截止频率和带宽 139

6.6　开、闭环频率特性的图解关系 141

习题 145

第七章　控制系统的稳定性 148

7.1　稳定性 148

7.2　时域稳定判据 150

7.3　频率域稳定判据 159

7.4　控制系统的相对稳定性——稳定裕度 173

习题 178

第八章　误差分析 181

8.1　控制系统的稳态误差 181

8.2　干扰对系统稳态精度的影响 187

8.3　综合性能指标及最优参数 190

习题 193

第九章　根轨迹法简介 195

9.1 引言 195

9.2　根轨迹的绘制 197

9.3　根轨迹法在性能分析中的应用 204

习题 207

第十章　控制系统的设计校正 209

10.1 引言 209

10.2　增益调整 212

10.3　串联校正 214

10.4　并联（反馈）校正 235

10.5　顺馈校正 241

10.6　PID校正 244

习题 244

第十一章　非线性控制系统 245

11.1 引言 245

11.2　相平面法 249

11.3　描述函数法 265

习题 274

第十二章　离散时间控制系统 276

12.1　采样过程及采样定理 276

12.2　Z变换 282

12.3　Z反变换 288

12.4　采样系统的数学模型 290

12.5　系统分析 297

习题 304

习题答案 306

参考文献 316