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目录 1

第一章　绪论 1

1.1　控制系统设计的一些问题 1

1.2　本书的主要内容 9

注释和文献 15

第二章　信号和系统的范数 16

2.1　信号的范数 16

2.2　系统的范数 19

2.3　输入-输出关系 21

2.4 功率分析 23

2.5 表2.1和表2.2的证明 25

2.6 用状态空间方法计算 29

练习 33

注释和文献 36

第三章　基本概念 37

3.1　基本反馈回路 37

3.2 内稳定 41

3.3　渐近跟踪 45

3.4　性能 48

练习 52

注释和文献 53

4.1　对象的不确定性 54

第四章　不确定性和鲁棒性 54

4.2　鲁棒稳定性 60

4.3　鲁棒性能 65

4.4　更一般的鲁棒性能 71

4.5　结论 72

练习 73

注释和文献 76

第五章　镇定 77

5.1　控制器参数化：稳定对象 77

5.2　互质分解 80

5.3 用状态空间方法作互质分解 84

5.4　控制器参数化：一般对象 86

5.5　渐近性质 89

5.6　强镇定和同时镇定 91

5.7 车摆例子 98

练习 102

注释和文献 104

第六章　设计约束 105

6.1　代数约束 105

6.2　解析约束 106

练习 119

注释和文献 121

7.1 回路成形的基本方法 122

第七章　回路成形 122

7.2 相位公式 127

7.3　举例 131

练习 138

注释和文献 140

第八章　高等回路成形 141

8.1　最优控制器 141

8.2　对控制器C的回路成形 143

8.3　含右半平面极点和零点的对象 151

8.4　成形S，T或Q 164

8.5　最优概念的进一步讨论 167

练习 180

注释和文献 181

第九章　模型匹配 182

9.1　模型匹配问题 182

9.2　Nevanlinna-Pick问题 183

9.3　Nevanlinna算法 188

9.4　模型匹配问题的解 193

9.5　状态空间解 196

练习 198

注释和文献 198

10.1　P-1稳定 200

第十章　性能设计 200

10.2　P-1不稳定 206

10.3　设计举例：柔性臂 208

10.4　2-范数最小化 214

练习 217

注释和文献 218

第十一章　稳定裕量优化 220

11.1　最优鲁棒稳定性 220

11.2　保角映射 224

11.3　增益裕量优化 227

11.4　相位裕量优化 233

练习 235

注释和文献 236

第十二章 鲁棒性能设计 237

12.1 修改后的问题 237

12.2 谱分解 238

12.3　修改后的问题的解 240

12.4　设计举例：柔性臂（续） 247

练习 251

注释和文献 252

参考文献 253

索引 259